《机器人学中的状态估计》 公式 (3.5) 公式 (3.81) 公式 (4.17),(4.18),(4.20) 公式 (4.154) 公式 (7.135) 等式右边第一项近似推导 这里倒数第二步的近似是因为 δ ϕ 2 \delta \phi_2 δϕ2微扰很小,则左雅克比的逆近似为单位阵 公式 (7.136) 公式 (7.137) 公式 (7.231) 公式 (8.12)