最近用Arduino做电子秤,为了解决数据的跳变研究了不少
滤波算法
。网上能找到大把的十大滤波算法帖子,每一篇都不太一样,都号称精编啊,除错啊什么的,可是放到板子里却没一个能正常跑起来的。于是决定自己整理一下这些程序,完美移植到Arduino中。
所以大家看到这个帖子的时候,不要怀疑我重复发帖。我的代码都是经过反复试验,复制到Arduino中就能开跑的成品代码,移植到自己的程序中非常方便。而且都仔细研究了各个算法,把错误都修正了的(别的程序连冒泡算法都是溢出的,不信自己找来细看看),所以也算个小原创吧,在别人基础上的原创。
转载请注明出处:极客工坊 http://www.geek-workshop.com/thread-7694-1-1.html
By shenhaiyu 2013-11-01
1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)
2、中位值滤波法
3、算术平均滤波法
4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
6、限幅平均滤波法
7、一阶滞后滤波法
8、加权递推平均滤波法
9、消抖滤波法
10、限幅消抖滤波法
11、新增加 卡尔曼滤波(非扩展卡尔曼),代码在17楼( 点击这里 )感谢zhangzhe0617分享
程序默认对int类型数据进行滤波,如需要对其他类型进行滤波,只需要把程序中所有int替换成long、float或者double即可。
1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)
2、中位值滤波法
3、算术平均滤波法
4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
6、限幅平均滤波法
7、一阶滞后滤波法
8、加权递推平均滤波法
9、消抖滤波法
10、限幅消抖滤波法
所以大家看到这个帖子的时候,不要怀疑我重复发帖。我的代码都是经过反复试验,复制到Arduino中就能开跑的成品代码,移植到自己的程序中非常方便。而且都仔细研究了各个算法,把错误都修正了的(别的程序连冒泡算法都是溢出的,不信自己找来细看看),所以也算个小原创吧,在别人基础上的原创。
转载请注明出处:极客工坊 http://www.geek-workshop.com/thread-7694-1-1.html
By shenhaiyu 2013-11-01
1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)
2、中位值滤波法
3、算术平均滤波法
4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
6、限幅平均滤波法
7、一阶滞后滤波法
8、加权递推平均滤波法
9、消抖滤波法
10、限幅消抖滤波法
11、新增加 卡尔曼滤波(非扩展卡尔曼),代码在17楼( 点击这里 )感谢zhangzhe0617分享
程序默认对int类型数据进行滤波,如需要对其他类型进行滤波,只需要把程序中所有int替换成long、float或者double即可。
1、限幅滤波法(又称程序判断滤波法)
ARDUINO 代码
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/* A、名称:限幅滤波法(又称程序判断滤波法) B、方法: 根据经验判断,确定两次采样允许的最大偏差值(设为A), 每次检测到新值时判断: 如果本次值与上次值之差<=A,则本次值有效, 如果本次值与上次值之差>A,则本次值无效,放弃本次值,用上次值代替本次值。 C、优点: 能有效克服因偶然因素引起的脉冲干扰。 D、缺点: 无法抑制那种周期性的干扰。 平滑度差。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; int Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 Value = 300; } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Value = Filter_Value; // 最近一次有效采样的值,该变量为全局变量 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 限幅滤波法(又称程序判断滤波法) #define FILTER_A 1 int Filter ( ) { int NewValue; NewValue = Get_AD ( ); if ( ( (NewValue - Value ) > FILTER_A ) || ( (Value - NewValue ) > FILTER_A ) ) return Value; else return NewValue; }
2、中位值滤波法
ARDUINO 代码
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/* A、名称:中位值滤波法 B、方法: 连续采样N次(N取奇数),把N次采样值按大小排列, 取中间值为本次有效值。 C、优点: 能有效克服因偶然因素引起的波动干扰; 对温度、液位的变化缓慢的被测参数有良好的滤波效果。 D、缺点: 对流量、速度等快速变化的参数不宜。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 中位值滤波法 #define FILTER_N 101 int Filter ( ) { int filter_buf [FILTER_N ]; int i, j; int filter_temp; for (i = 0; i < FILTER_N; i++ ) { filter_buf [i ] = Get_AD ( ); delay ( 1 ); } // 采样值从小到大排列(冒泡法) for (j = 0; j < FILTER_N - 1; j++ ) { for (i = 0; i < FILTER_N - 1 - j; i++ ) { if (filter_buf [i ] > filter_buf [i + 1 ] ) { filter_temp = filter_buf [i ]; filter_buf [i ] = filter_buf [i + 1 ]; filter_buf [i + 1 ] = filter_temp; } } } return filter_buf [ (FILTER_N - 1 ) / 2 ]; }
3、算术平均滤波法
ARDUINO 代码
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/* A、名称:算术平均滤波法 B、方法: 连续取N个采样值进行算术平均运算: N值较大时:信号平滑度较高,但灵敏度较低; N值较小时:信号平滑度较低,但灵敏度较高; N值的选取:一般流量,N=12;压力:N=4。 C、优点: 适用于对一般具有随机干扰的信号进行滤波; 这种信号的特点是有一个平均值,信号在某一数值范围附近上下波动。 D、缺点: 对于测量速度较慢或要求数据计算速度较快的实时控制不适用; 比较浪费RAM。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 算术平均滤波法 #define FILTER_N 12 int Filter ( ) { int i; int filter_sum = 0; for (i = 0; i < FILTER_N; i++ ) { filter_sum += Get_AD ( ); delay ( 1 ); } return ( int ) (filter_sum / FILTER_N ); }
4、递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法)
ARDUINO 代码
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/* A、名称:递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法) B、方法: 把连续取得的N个采样值看成一个队列,队列的长度固定为N, 每次采样到一个新数据放入队尾,并扔掉原来队首的一次数据(先进先出原则), 把队列中的N个数据进行算术平均运算,获得新的滤波结果。 N值的选取:流量,N=12;压力,N=4;液面,N=4-12;温度,N=1-4。 C、优点: 对周期性干扰有良好的抑制作用,平滑度高; 适用于高频振荡的系统。 D、缺点: 灵敏度低,对偶然出现的脉冲性干扰的抑制作用较差; 不易消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差; 不适用于脉冲干扰比较严重的场合; 比较浪费RAM。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 递推平均滤波法(又称滑动平均滤波法) #define FILTER_N 12 int filter_buf [FILTER_N + 1 ]; int Filter ( ) { int i; int filter_sum = 0; filter_buf [FILTER_N ] = Get_AD ( ); for (i = 0; i < FILTER_N; i++ ) { filter_buf [i ] = filter_buf [i + 1 ]; // 所有数据左移,低位仍掉 filter_sum += filter_buf [i ]; } return ( int ) (filter_sum / FILTER_N ); }
5、中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)
ARDUINO 代码
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/* A、名称:中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法) B、方法: 采一组队列去掉最大值和最小值后取平均值, 相当于“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”。 连续采样N个数据,去掉一个最大值和一个最小值, 然后计算N-2个数据的算术平均值。 N值的选取:3-14。 C、优点: 融合了“中位值滤波法”+“算术平均滤波法”两种滤波法的优点。 对于偶然出现的脉冲性干扰,可消除由其所引起的采样值偏差。 对周期干扰有良好的抑制作用。 平滑度高,适于高频振荡的系统。 D、缺点: 计算速度较慢,和算术平均滤波法一样。 比较浪费RAM。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)(算法1) #define FILTER_N 100 int Filter ( ) { int i, j; int filter_temp, filter_sum = 0; int filter_buf [FILTER_N ]; for (i = 0; i < FILTER_N; i++ ) { filter_buf [i ] = Get_AD ( ); delay ( 1 ); } // 采样值从小到大排列(冒泡法) for (j = 0; j < FILTER_N - 1; j++ ) { for (i = 0; i < FILTER_N - 1 - j; i++ ) { if (filter_buf [i ] > filter_buf [i + 1 ] ) { filter_temp = filter_buf [i ]; filter_buf [i ] = filter_buf [i + 1 ]; filter_buf [i + 1 ] = filter_temp; } } } // 去除最大最小极值后求平均 for (i = 1; i < FILTER_N - 1; i++ ) filter_sum += filter_buf [i ]; return filter_sum / (FILTER_N - 2 ); } // 中位值平均滤波法(又称防脉冲干扰平均滤波法)(算法2) /* #define FILTER_N 100 int Filter() { int i; int filter_sum = 0; int filter_max, filter_min; int filter_buf[FILTER_N]; for(i = 0; i < FILTER_N; i++) { filter_buf[i] = Get_AD(); delay(1); } filter_max = filter_buf[0]; filter_min = filter_buf[0]; filter_sum = filter_buf[0]; for(i = FILTER_N - 1; i > 0; i--) { if(filter_buf[i] > filter_max) filter_max=filter_buf[i]; else if(filter_buf[i] < filter_min) filter_min=filter_buf[i]; filter_sum = filter_sum + filter_buf[i]; filter_buf[i] = filter_buf[i - 1]; } i = FILTER_N - 2; filter_sum = filter_sum - filter_max - filter_min + i / 2; // +i/2 的目的是为了四舍五入 filter_sum = filter_sum / i; return filter_sum; }*/
6、限幅平均滤波法
ARDUINO 代码
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/* A、名称:限幅平均滤波法 B、方法: 相当于“限幅滤波法”+“递推平均滤波法”; 每次采样到的新数据先进行限幅处理, 再送入队列进行递推平均滤波处理。 C、优点: 融合了两种滤波法的优点; 对于偶然出现的脉冲性干扰,可消除由于脉冲干扰所引起的采样值偏差。 D、缺点: 比较浪费RAM。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ #define FILTER_N 12 int Filter_Value; int filter_buf [FILTER_N ]; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 filter_buf [FILTER_N - 2 ] = 300; } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 限幅平均滤波法 #define FILTER_A 1 int Filter ( ) { int i; int filter_sum = 0; filter_buf [FILTER_N - 1 ] = Get_AD ( ); if ( ( (filter_buf [FILTER_N - 1 ] - filter_buf [FILTER_N - 2 ] ) > FILTER_A ) || ( (filter_buf [FILTER_N - 2 ] - filter_buf [FILTER_N - 1 ] ) > FILTER_A ) ) filter_buf [FILTER_N - 1 ] = filter_buf [FILTER_N - 2 ]; for (i = 0; i < FILTER_N - 1; i++ ) { filter_buf [i ] = filter_buf [i + 1 ]; filter_sum += filter_buf [i ]; } return ( int )filter_sum / (FILTER_N - 1 ); }
7、一阶滞后滤波法
ARDUINO 代码
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/* A、名称:一阶滞后滤波法 B、方法: 取a=0-1,本次滤波结果=(1-a)*本次采样值+a*上次滤波结果。 C、优点: 对周期性干扰具有良好的抑制作用; 适用于波动频率较高的场合。 D、缺点: 相位滞后,灵敏度低; 滞后程度取决于a值大小; 不能消除滤波频率高于采样频率1/2的干扰信号。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; int Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 Value = 300; } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 一阶滞后滤波法 #define FILTER_A 0.01 int Filter ( ) { int NewValue; NewValue = Get_AD ( ); Value = ( int ) ( ( float )NewValue * FILTER_A + ( 1.0 - FILTER_A ) * ( float )Value ); return Value; }
8、加权递推平均滤波法
ARDUINO 代码
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/* A、名称:加权递推平均滤波法 B、方法: 是对递推平均滤波法的改进,即不同时刻的数据加以不同的权; 通常是,越接近现时刻的数据,权取得越大。 给予新采样值的权系数越大,则灵敏度越高,但信号平滑度越低。 C、优点: 适用于有较大纯滞后时间常数的对象,和采样周期较短的系统。 D、缺点: 对于纯滞后时间常数较小、采样周期较长、变化缓慢的信号; 不能迅速反应系统当前所受干扰的严重程度,滤波效果差。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 加权递推平均滤波法 #define FILTER_N 12 int coe [FILTER_N ] = { 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, 10, 11, 12 }; // 加权系数表 int sum_coe = 1 + 2 + 3 + 4 + 5 + 6 + 7 + 8 + 9 + 10 + 11 + 12; // 加权系数和 int filter_buf [FILTER_N + 1 ]; int Filter ( ) { int i; int filter_sum = 0; filter_buf [FILTER_N ] = Get_AD ( ); for (i = 0; i < FILTER_N; i++ ) { filter_buf [i ] = filter_buf [i + 1 ]; // 所有数据左移,低位仍掉 filter_sum += filter_buf [i ] * coe [i ]; } filter_sum /= sum_coe; return filter_sum; }
9、消抖滤波法
ARDUINO 代码
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/* A、名称:消抖滤波法 B、方法: 设置一个滤波计数器,将每次采样值与当前有效值比较: 如果采样值=当前有效值,则计数器清零; 如果采样值<>当前有效值,则计数器+1,并判断计数器是否>=上限N(溢出); 如果计数器溢出,则将本次值替换当前有效值,并清计数器。 C、优点: 对于变化缓慢的被测参数有较好的滤波效果; 可避免在临界值附近控制器的反复开/关跳动或显示器上数值抖动。 D、缺点: 对于快速变化的参数不宜; 如果在计数器溢出的那一次采样到的值恰好是干扰值,则会将干扰值当作有效值导入系统。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; int Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 Value = 300; } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 消抖滤波法 #define FILTER_N 12 int i = 0; int Filter ( ) { int new_value; new_value = Get_AD ( ); if (Value != new_value ) { i++; if (i > FILTER_N ) { i = 0; Value = new_value; } } else i = 0; return Value; }
10、限幅消抖滤波法
ARDUINO 代码
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/* A、名称:限幅消抖滤波法 B、方法: 相当于“限幅滤波法”+“消抖滤波法”; 先限幅,后消抖。 C、优点: 继承了“限幅”和“消抖”的优点; 改进了“消抖滤波法”中的某些缺陷,避免将干扰值导入系统。 D、缺点: 对于快速变化的参数不宜。 E、整理:shenhaiyu 2013-11-01 */ int Filter_Value; int Value; void setup ( ) { Serial. begin ( 9600 ); // 初始化串口通信 randomSeed ( analogRead ( 0 ) ); // 产生随机种子 Value = 300; } void loop ( ) { Filter_Value = Filter ( ); // 获得滤波器输出值 Serial. println (Filter_Value ); // 串口输出 delay ( 50 ); } // 用于随机产生一个300左右的当前值 int Get_AD ( ) { return random ( 295, 305 ); } // 限幅消抖滤波法 #define FILTER_A 1 #define FILTER_N 5 int i = 0; int Filter ( ) { int NewValue; int new_value; NewValue = Get_AD ( ); if ( ( (NewValue - Value ) > FILTER_A ) || ( (Value - NewValue ) > FILTER_A ) ) new_value = Value; else new_value = NewValue; if (Value != new_value ) { i++; if (i > FILTER_N ) { i = 0; Value = new_value; } } else i = 0; return Value; }