欧拉角微分方程的推导
前言
最近学习了深蓝学院的《视觉slam进阶:从零开始手写VIO》,第二章讲IMU传感器,提到了旋转积分的欧拉角形式,正好最近也用到这个公式,所以把该公式的详细推导过程认真推导了一遍。
一些说明
按照习惯,推导过程中使用的导航坐标系为东北天坐标系(ENUENUENU),IMU的载体坐标系为载体坐标系为:右、前,上(XXX,YYY,ZZZ),欧拉角的旋转顺序为:ZZZ,XXX,YYY(偏航、俯仰,滚转)。待会从下面的推导过程中我们可以看到,基于欧拉角法的推导公式和载体坐标系的定义以及旋转顺序都...
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2020-09-08 15:04:46 ·
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