沐 白

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。前言ORBSLAM2是一个非常适合SLAM入门学习的开源工程。它支持单目、双目、RGB-D使用，可以计算摄像机的轨迹，并且重建稀疏的3D地图。官网有源代码和配置教程，地址是https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2 1 安装必要工具首先，有两个工具是

置顶2017年03月08日 16:57:31LilyNothing阅读数：10108版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/LilyNothing/article/details/60875825cartographer论文翻译初衷因为自己看了两天论文毫无头绪，就想着那就先把这篇论文翻译一下，然后加上自己的一些理解。看...

版权声明：本文为博主原创文章，未经博主允许不得转载。 https://blog.csdn.net/heyijia0327/article/details/47428553为了更好地理解graph based slam的过程，本文以二维平面的激光SLAM为例子，先简单介绍如何根据传感器信息构建图，即图优化的前端（front-end）。然后再针对上篇博客的疑问，结合matlab程...

在上一部分中通过一个例子大致了解了graph based slam的优化过程。在本篇博客中将提升一个层次，对图优化的求解过程进行推导。由于博文关注的在图构建好以后，如何调整机器人位姿使误差最下。因此，本文主要涉及的是图优化的后端（back-end）。我们已经知道图优化问题转变成了一个最小二乘问题。根据上篇博客最后一个例子，求机器人SLAM过程中最优轨迹可以表示成求解机器人位姿使...

前言SLAM问题的处理方法主要分为滤波和图优化两类。滤波的方法中常见的是扩展卡尔曼滤波、粒子滤波、信息滤波等，熟悉滤波思想的同学应该容易知道这类SLAM问题是递增的、实时的处理数据并矫正机器人位姿。比如基于粒子滤波的SLAM的处理思路是假设机器人知道当前时刻的位姿，利用编码器或者IMU之类的惯性导航又能够计算下一时刻的位姿，然而这类传感器有累计误差，所以再将每个粒子的激光传感器数...

笔记：《视觉SLAM十四讲》之开源库的安装目录前言1、Eigen线性代数库的安装2、Sophus李代数库的安装3、OpenCV计算机视觉库的安装4、PCL点云库的安装 5、Ceres非线性优化库的安装6、G2O图优化库的安装7、Octomap八叉树地图库的安装8、DBoW3词袋模型库 正文回到顶部前言　　本篇博客主要写了视觉SLAM常用库的安装方法，主要包括Eigen线性代数库、Sophus李代数...

home/hong/slambook-master/slambook-master/ch6/g2o_curve_fitting/build/curve_fitting: error while loading shared libraries: libg2o_core.so: cannot open shared object file: No such file or directory在高博的...

1、Kdevelop安装最简单的命令行安装，打开终端，执行[html] view plain copy sudo apt-get install kdevelop  2、Kdevelop汉化不需要自己下载汉化包，Kdevelop安装后，在终端执行[html] view plain copy aptitude search kdevelop  可能会提示未安装，则自己安装一下 [cpp] view ...

前言大家好，好久没有写技术博客了，在工作学习中遇到一些问题及解决方法，希望能帮助到大家。Pangolin 想必大家都非常熟悉了，这个是一款开源的OPENGL显示库，可以用来视频显示、而且开发容易。代码我们可以从Github 进行下载：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin一般我们按照一个库的时候，都需要依赖其他的库才行。一般有Glew、CMake、 ...

最新的是ORB-SLAM2，支持单目、双目和RGB-D接口安装必备软件：为了方便.最好先把要下载的库先在windows下下载好(注意下载的版本).不装在系统盘（1）更新apt库sudo apt-get update11（2）安装Gitsudo apt-get install git11（3）安装cmakesudo

前一篇博客里面提到的是 Cartographer 前端实现中非常小的一个部分的算法思路，参照了《Real time correlative scan matching》里的算法实现了一部分实时scan match 的功能，不过这并不是Cartographer中前端的全部，甚至是可以通过参数disable的一部分功能。在 Cartographer 对应的论文《Real-Time Loop Clo...