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本文主要解读V1.4版本DDS标准Subscription模块的内容。
类图：P58 TODO
数据访问
在DataReader对象上通过以下操作使用数据：read, read_w_condition, take, and take_w_condition。“read”操作的一般语义是应用程序只能访问相应的数据；中间件仍然负责管理和保存数据，并且可以再次读取。 “take”操作的语义是应用程序对数据负责；那些数据将不能再能通过DataReader访问。因此，DataReader可以多次通过read访问同一个样本。
这些操作每一个都返回一个有序的数据值和关联的SampleInfo对象的集合。每个数据值代表一个数据信息的原子（即，一个instance的值）。这个集合可能包含与相同或不同instances （由key识别）相关的样本。如果设置了相关HISTORY Qos（HISTORY QoS，2.2.3.18）允许的话，多个样本可以引用同一个instance。
SampleInfo
SampleInfo包含了与Data值相关的信息：
sample_state
对于每个接收到的样本，中间件内部会针对每个 DataReader 维护一个 sample_state。值有两个：READ 或者 NOT_READ。在由 read 或 take 方法返回的样本集合中，每个样本的 sample_state 通常是不同的。
READ：表示 DataReader 已经通过 read 方法访问过该样本NOT_READ表示 DataReader 之前还没有访问过该样本。
instance_state
对于每个实例，中间件内部维护一个 instance_state。instance_state 可以是 ALIVE、NOT_ALIVE_DISPOSED 或 NOT_ALIVE_NO_WRITERS。
- ALIVE：表示该实例满足以下条件：
- a. 已经接收到该实例的样本；
- b. 有活跃的 DataWriter 实体正在写入该实例；
- c. 该实例没有被显式地处理，或者处理后又收到了更多的样本
NOT_ALIVE_DISPOSED：表示该实例被 DataWriter 显式地处理了，即通过dispose操作进行了处理NOT_ALIVE_NO_WRITERS：表示DataReader 检测到没有活跃的 DataWriter 实体在写入该实例，因此将其声明为非活跃状态。
导致 instance_state 变化的具体行为事件取决于 OWNERSHIP QoS 的设置：
- 如果
OWNERSHIP设置为EXCLUSIVE，则只有“拥有”该实例的 DataWriter 显式地处置它时，instance_state才会变为NOT_ALIVE_DISPOSED。而instance_state只有在拥有该实例的 DataWriter 写入该实例时才会再次变为ALIVE。 - 如果
OWNERSHIP设置为SHARED，则只要任何一个 DataWriter 显式地处置该实例，instance_state就会变为NOT_ALIVE_DISPOSED。而instance_state会在任何一个 DataWriter 再次写入该实例时变为ALIVE。
SampleInfo 中的 instance_state 是在收集数据时（即调用读取 read 或 take 方法时）实例状态的一个快照。因此，在返回的集合中，所有指向同一个实例的样本其 instance_state 是相同的。
valid_data
通常每个DataSample包含一个SampleInfo和数据Data。但是有些情况下，DataSample只包含SampleInfo，而没有关联的数据，这种情况发生在服务通知应用程序某个instance的状态变化是由某些内部机制（比如超时）引起的，而这种状态变化并没有关联的数据。比如，当服务检测到某个instance没有任何writers时，会将相应的instance_state更改为NOT_ALIVE_NO_WRITERS。
中间件在哪些具体场景下返回不包含数据的DataSample是依赖于实现的。应用程序可以通过检查valid_data来区分一个特定的DataSample是否包含数据。如果为TRUE则包含有效的数据，反之则没有数据。
为了确保正确性和可移植性，在访问DataSample关联的数据之前，应用程序必须检查valid_data标志位；如果该标志位被设置为False，应用程序不应该访问与DataSample关联的数据，也就是说，只应该访问SampleInfo。
disposed_generation_count / no_writers_generation_count
对于每个instance，中间件内部维护了两个计数器：disposed_generation_count 和no_writers_generation_count。这两个计数器是相对于每个DataReader的：
- 当DataReader第一次检测到一个从未见过的新的instance时，
disposed_generation_count和no_writers_generation_count初始化为零。 - 当instance对应的instance_state从
NOT_ALIVE_DISPOSED变为ALIVE时，disposed_generation_count计数器增加。 - 当instance的
instance_state从NOT_ALIVE_NO_WRITERS变为ALIVE时no_writers_generation_count计数器增加
SampleInfo 中可用的 disposed_generation_count 和 no_writers_generation_count 在样本接收时捕获了对应计数器的快照。
SampleInfo sample_rank, generation_rank, and absolute_generation_rank
在 SampleInfo 中提供的 sample_rank 和 generation_rank 是基于由 read 或 take 返回的有序集合中的实际样本计算得出的：
sample_rank表示在同一集合中与当前样本相同实例的后续样本的数量。- SampleInfo 中的
generation_rank表示样本（S）与同一实例在返回集合中出现的最新样本（MRSIC）之间的“代数”差异。也就是说，它记录了从接收到样本 S 到接收到最新样本 MRSIC 这段时间内，该实例从非活跃状态转变为活跃状态的次数。generation_rank的计算公式：
generation_rank =
(MRSIC.disposed_generation_count + MRSIC.no_writers_generation_count)
- (S.disposed_generation_count + S.no_writers_generation_count)
在 SampleInfo 中提供的 absolute_generation_rank 表示样本（S）与中间件已接收的同一实例的最新样本（MRS）之间的“代数”差异。也就是说，它记录了从接收到样本 S 到调用 read 或 take 这段时间内，该实例从非活跃状态转变为活跃状态的次数。计算方式如下：
absolute_generation_rank =
(MRS.disposed_generation_count + MRS.no_writers_generation_count)
- (S.disposed_generation_count + S.no_writers_generation_count)
view_state
每个instance会维护一个view_state，值可以是NEW 或者 NOT_NEW
NEW：表示这是DataReader 第一次访问这个instance的samples，或者DataReader之前已访问过该实例的samples，但是该实例随后又经历了重生（从not-alive到alive）。这两种情况可以通过检查disposed_generation_count和no_writers_generation_count区分；NOT_NEW：表示DataReader已经访问过同一instance的sample，并且之后这个instance一直没有重生
SampleInfo 中提供的 view_state 是在获取集合时（即调用 read 或 take 时）相对于用于访问样本的 DataReader 的实例 view_state 的快照。因此，在返回的集合中指向同一实例的所有样本的 view_state 是相同的。
一旦检测到某个instance没有任何live的Writers，并且与该实例相关的所有样本都已经被从 DataReader 中取走后，中间件就可以回收所有关于该实例的本地资源。未来的样本将会被当作从未见过来处理。
状态图：TODP P63
数据访问方式
应用程序通过 DataReader 上的 read 或 take 操作来访问数据。这些操作返回一个有序的 DataSamples 的集合，其中每个样本包含 SampleInfo 部分和 Data 部分。中间件构建这个集合的方式取决于设置在 DataReader 和 Subscriber 上的QoS策略，以及sample的源时间戳，还有传递给 read/take 操作的参数，具体包括：
所需的sample states（即 READ，NOT_READ，或两者）。
所需的view states（即 NEW，NOT_NEW，或两者）。
所需的instance states（ALIVE，NOT_ALIVE_DISPOSED，NOT_ALIVE_NO_WRITERS，或这些状态的组合）。
read 和 take 操作是非阻塞的，它们只会交付当前可用并与指定状态匹配的数据。
read_w_condition 和 take_w_condition操作接受一个ReadCondition 对象作为参数，而不是上述的read的参数如样本状态、视图状态和实例状态。其行为是返回的样本仅限于那些满足该条件为 TRUE 的样本。这些操作结合 ReadCondition 对象和 WaitSet，允许执行等待读取。
一旦数据样本对数据读取者可用，应用程序可以选择读取或获取这些数据。基本规则是应用程序可以按任意顺序进行此操作。这种方法非常灵活，给予应用程序最大的控制权。然而，如果应用程序需要按照接收到的正确顺序检索样本，或者希望访问一组完整的连贯变更，则必须使用特定的访问模式。
为了连贯地或按顺序访问数据，必须正确设置 PRESENTATION QoS（在 2.2.3.6 节中解释），并且应用程序必须遵循下面描述的访问模式。否则，应用程序仍然可以访问数据，但不一定能看到所有连贯的更改一起出现，也无法按正确的顺序看到更改。
有一种通用模式可以在多个 DataReaders 上提供有序和连贯的访问。这种模式适用于任何 PRESENTATION QoS 设置。对于特定的 QoS 设置，更简单的模式也可能适用，如下所述：
- 跨DataReader实体以连贯集或按顺序访问samples的通用模式：这种情况适用PRESENTATION QoS指定“
access_scope=GROUP”
- 在通知SubscriberListener或启用StatusCondition 后，应用程序使用Subscriber 的
begin_access表明可以通过Subscriber访问data； - 然后调用Subscriber 的
get_datareaders方法获取数据样本可用的DataReader的对象列表； - 接下来，它按照返回的相同顺序在每个DataReader上调用
read或take方法来访问DataReader中的所有changes - 一旦在所有DataReader上调用了take或read方法，就调用
end_access
注意，如果PRESENTATION QoS指定ordered_access=TRUE，DataReaders 的列表可能会多次返回相同的reader。通过这种方式可以在不同DataReader对象样本之间保持正确的样本顺序。
2. 如果跨DataReader实体不需要保持任何顺序或连贯性，则采用专门的模式。这种情况适用于 PRESENTATION QoS 策略指定 access_scope 为除 GROUP 之外的其他值时。
- 这种情况下，应用程序无需调用
begin_access和end_access。但这样做并没有错，只是没有效果。 - 应用程序可以通过按任意顺序在每个DataReader上调用
read或take方法来访问数据 - 应用程序仍然可以调用
get_datareaders来确定哪些readers有数据可读，但他不需要读取所有DataReaders，也不需要按特定顺序读取，此外，get_datareaders的返回值逻辑上是一个集合，这意味着相同的readers不会出现两次，并且返回的readers顺序未作规定。
- 如果应用程序在
SubscriberListener中访问数据，则采用专门的模式。这种情况不管PRESENTATION QoS如何，都适用于在listener 的on_data_on_readers内部访问数据
- 类似于上述情况2，应用程序不需要调用
begin_access和end_access，即使调用了也不会产生影响 - 应用程序可以按自己期望的顺序通过每个DataReader的
read或take方法访问数据 - 应用程序还可以通过调用
notify_datareaders方法将数据的访问委托给每个 DataReader 的 DataReaderListener 对象。 - 同样地，应用程序仍然可以调用 get_datareaders 来确定哪些 DataReader 有可读的数据，但它不需要读取所有的 DataReader，也不需要按照特定的顺序读取。此外，
get_datareaders的返回结果逻辑上是一个集合。
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