盘点全球顶尖无人驾驶汽车团队如何使用激光雷达

已经被谷歌，Uber和苹果的无人驾驶车新闻刷屏了？其实除了这些互联网大佬之外，国外还有很多团队在研究无人驾驶技术。下面，我们来看看国外几个比较牛逼的造车团队。
卡耐基梅隆大学

其实卡耐基梅隆与通用公司早在2003年就开始了无人驾驶技术方面的合作。2007年的时候，双方合作的第一辆无人驾驶车「Boss」获得了DARPA（Defense Advanced Research Projects Agency美国国防部先进研究项目局）城市挑战赛的第一名。在第二年（2008年），通用公司与CMU的合作研究实验室正式成立。

实验室最新的一项成果为一辆自动驾驶版凯迪拉克(Cadillac SRX)。它与谷歌的自动驾驶汽车有一个很大的不同之处，谷歌的车顶有一个非常醒目的激光雷达，而它没有（见上图），外形上比较好看。这样也节省了成本，因为这个激光雷达的价格很高，大约要6万美元。
没有采用360度激光雷达，CMU的做法是在车体内部和外侧采用一组多个较小的激光雷达，把不同部分的激光雷达的反馈数据整合在一起。这样既增加了美观性，同时也降低了成本。
AutoNOMOS group和柏林自由大学

他们团队的第一款自动驾驶汽车名叫「柏林精神」（Spirit of Berlin），是他们仅用了9个月的时间和非常有限的资金研发出来的。「柏林精神」参加了2007年的DARPA城市挑战赛，并最终进入了半决赛，算是非常厉害的。

AutoNOMOS拥有两辆自动驾驶原型车。第一辆名叫「MadeInGermany」，第二辆名字有点山寨，叫爱因斯坦（e-Instein）。在2011年的时候，MadeIn Germany在柏林成功进行了道路测试。
他们目前致力于开发一整套无人驾驶系统，以减少安全事故的发生。该软件一旦研发成熟，首先会应用在私人汽车领域，之后慢慢拓展到公共交通工具上。
德国不伦瑞克技术大学（TU Braunschweig）

该学校有一个名叫「Stadtpilot」的项目，专门研发无人驾驶技术。2007年的时候，这个团队带着一辆由大众帕萨特改造的无人驾驶汽车「Caroline」参加了DARPA城市挑战赛，并且挤进了前11名。

随后，他们推出了第二辆无人驾驶车——Leonie。Leonie早在2010年就以最高60km/h的速度，成功完成了城市路测。他们称，Leonie是世界上第一个在真实场景中成功测试的无人自动驾驶车。
德国卡尔斯鲁厄理工学院（KIT）

作为德国首批三所精英大学之一，KIT当然也有自己的无人驾驶技术团队。他们参加了2005年和2007年两届DARPA城市挑战赛。

KIT的无人驾驶车是与奔驰合作研发的，在2013年已经在德国南部自动驾驶超过100km。跟其他的无人车辆相比，该车的特点是没有使用激光雷达，而使用了贴近市场的传感器和立体相机。
慕尼黑Universitat der Bundeswehr
Universitat der Bundeswehr团队致力于研究于预期为基础的感知（4D扫视视觉），越野导航及自主驾驶。

MuCAR-3车顶也有一个360度激光扫描仪，由大众Tourag改造而成，拥有和人类相似的电子眼，64束10Hz的激光，监测范围最高可达100米。
意大利VisLab帕尔马大学　　
Vislab最开始是隶属于帕尔马大学的子公司，目前已与安霸（美国高清视频解决方案提供商）合并。

Vislab主要做的是开发机器的视觉算法和智能系统在汽车领域的应用。这个团队研究关于自动驾驶技术已经超过20年，他们算是全球最早的几个将计算机视觉系统技术应用到车辆中的团队。相比其他的团队，他们的特点不使用激光雷达而使用计算机视觉技术。

2010年，Vislab用两辆自动驾驶汽车，完成了从意大利到中国13000公里的无人驾驶测试。2013年7月，Vislab的BRAiVE汽车，也成功完成了在意大利的乡间，城市和高速公路测试。
他们目前最新的一款无人驾驶车是在14年3月底推出了Deeva(上图)。这款车身上装配有超过20个摄像头和4个雷达扫描仪，但是看起来与寻常车没啥差别。
牛津大学Mobile Robotics Group(MRG)
2011年，MRG首次向公众展示他们的第一辆无人驾驶汽车野猫（Wildcat），这是一辆由Bowler Wildcat 4X4改装而成的车。汽车头顶的相机和激光能够搜集信息然后即时分析导航，已经成功通过了测试。
2014年，他们改装的一辆Nissan的Leaf也成功路测。

MRG的主要研究领域是大规模的导航和对自然场景理解。据称，团队所拥有的技术非常牛逼，其复杂和先进性远远超过一般的「同步定位与地图构建（SLAM）」算法。对于无人驾驶技术，他们并没有使用GPS或者是嵌入式的基础设施（信标之类的），而是使用算法来导航，包括机器学习和概率推理来建立周围的地图等等。

巴黎RITS(previously IMARA)　　
RITS隶属于法国国家资讯与自动化研究所。主要研究的无人驾驶项目是Cybercar和Cybercars2。这个团队目前正在参与希腊智能交通系统项目，他们与同济大学也有合作。
2002年12月，RITS与澳大利亚的Griffith大学合作研发的无人驾驶汽车成功路测。据他们所说，这是世界上首次成功在无信号灯的交叉路口的测试。
苏黎世联邦理工学院Autonomous Systems Lab(ASL)　　
大名鼎鼎的ETHZürich当然榜上有名。他们成立了专门研究自治系统的实验室ASL，而无人驾驶汽车仅仅是ASL的一个小项目分支。

该团队已经完成的一个无人驾驶项目叫「Smatter无人驾驶汽车」，测试目标就是能够成功导航和对外部环境进行3D绘图。具体的绘图过程如下图，先通过激光和传感器收集数据，再绘制地图，然后再地图匹配，做场景分析，最后就能够将3D地图展示出来。