Opencv SolvePnP调用实战

1.环境说明与应用说明

    VS2015+opencv3.4，实际应用在MFC环境中！主要是用来做定位，利用平面靶标给机器人的工具快换提供定位信息

2.实际调用

CV_EXPORTS_W bool solvePnP( InputArray objectPoints, InputArray imagePoints,
                            InputArray cameraMatrix, InputArray distCoeffs,
                            OutputArray rvec, OutputArray tvec,
                            bool useExtrinsicGuess = false, int flags = SOLVEPNP_ITERATIVE );

参数说明

参数变量名	类型	说明
objectPoints	std::vector<cv::Point3d>	特征点物理坐标
imagePoints	std::vector<cv::Point2d>	特征点图像坐标
cameraMatrix	cv::Mat(3, 3, CV_32FC1）	相机内参：3*3的float矩阵