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基于STM32的有感FOC算法学习与实现总结
1 前言
Field Oriented Control
磁场定向控制 (FOC
),FOC
是有效换向的公认方法。FOC
的核心是估计转子电场的方向。一旦估计了转子的电角度,就将电动机的三相换相,以使定子磁场垂直于转子磁场。本文参考了TI
,microchip
的相关文档,基于STM32F103
系列单片机实现了带编码器的FOC
算法,实现了对通用伺服电机(表贴式PMSM
)的控制。
2 FOC算法架构
FOC
算法的整体架构如下图所示,采用了双闭环的控制系统,包括速度环和电流环,也叫转矩环,而传统的伺服驱动器还需要位置环,图中并未给出,这个后面另外描述,反馈部分采用双电阻采样,和增量编码器。
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