FOC学习笔记1——控制原理和坐标变换

图画的有点丑，将就看吧😂。

最近学习FOC，做下笔记。如有错误，还见谅并指正！谢谢！

1.电机转动的原理：

 一个磁铁不动，拿着一个磁铁围着它周围转动，此时中间的磁铁根据异性相吸的原则就会转动产生转速。

2.BLDC算法

六步换向，连接公共端。剩下的UVW三相，给高低电频，对应六种方式，也对应六种角度。所以叫六步换向法。

3.FOC算法

FOC的好处在于可以调节到0~360°的任意一个角度，并且不会产生振动。那么是怎么调节角度的呢，首先公共端像BLDC一样连接，UVW的角度看一看成上图右下的坐标轴，如果我们想要一个50°的角度，我们就在60°上作用时长长一些，在0°时长上作用短一些。，

 4.坐标变换

主要的作用：我们对电机控制就是控制电流，控制电流就要控制电压的幅值和周期，所以我们需要两个信息：角度信息和幅值信息。但是交流电压并不好控制，所以使用坐标变换把交流转换成直流来更好的控制。

4.1Clark变换

将电流转换为iα和iβ（旋转矢量）

4.2Park变换

 id和iq转化成α，β轴下的矢量。

4.3反Clark变换

 电压转换成旋转系下的Vα和Vβ。

4.4反Park变换

Vd和Vq转换成α，β轴下的坐标。对应四个坐标变换建立模块来进行仿真。

（初次学习，错误还请指出，见谅！）