三菱PLC手自动步进电机控制案例

一 任务描述

1、案例（项目）描述

如下，有一台触摸屏，连接了一台3U的PLC，PLC下面带了一台步进电机，现在需要写一段控制的程序对步进电机进行控制。（ 步进电机步距角1.8，螺距2mm，细分设置为4；X5是负极限 ，X4是原点，X3是正极限）。

2、要求：

1）手动模式下，可自动正反转。

2）按下回原点按钮，能够自动回原点，回完原点才可进行自动。

3）自动模式下，同时原点回归完毕 ，按下启动按钮，电机按照设定的位置走（位置1——位置2——位置3——位置4——位置5——位置1）不断循环。

4）按下急停按钮按钮，步进电机立即停止运行。需重新执行一次原点回归指令。

5）按下暂停按钮时，设备停止，重新按下启动时设备继续动作。

二 元件选型I/O排布 

1、电气元件选型：

2、I/O分配：

三 电机接线

四 程序编写

1、手动控制：

M8343和M8344分别是Y0轴的正负极限特殊继电器，直接和外部信号一一对应，这样电机碰到对应的极限就会停，在手动M2断开时，M2常闭触点导通，触摸屏的正反转按钮M3和M4控制了可变速脉冲输出指令控制电机正反转，频率暂时固定为3000HZ。

2、原点回归：

PLC开机时，用M8002设置爬行速度和回归速度，把回归速度设置为3000HZ，爬行速度设置为500HZ；

当plc开机时，或者触摸屏按下回原点按钮M5时，触发M0去驱动原点回归指令，执行原点回归，执行完毕就复位M0,同时置位M1,M1置位原点回归完成标志位，它导通了说明原点回归完成，后面才可以控制自动控制的动作。

3、数据计算：

已知步进电机步距离角1.8°，细分4，也就是一个脉冲走的角度是1.8/4=0.45°，360°除以0.45度，等于800，也就是发送800个脉冲转动一圈，已知螺杆的螺距是2mm，电机转动一圈走2mm，需要800个脉冲，可以得出脉冲当量=2mm/800 =0.0025mm

计算时，用距离除以脉冲当量就是实际脉冲数，把5个位置的距离从D200、D202、D204、D206、D208转化到D0、D2、D4、D6、D8。

D8340是Y0周的位置信息，把脉冲信息通过DFLT指令转换成浮点数，然后乘以脉冲当量，就得出实际距离，放在D210里面，在触摸屏进行显示。

4、自动控制启停：

在手动状态，并且回原点完成，D100 =0时，就进入第1步动作，导通M7启动标志位，顺序运行的程序在后面写。

按下停止按钮复位D100,复位原点回归完成，复位启动标志。

5、顺序控制：

动作需要逆序写，第一步写在最后，动作完成M8029会导通，使用INC让D100加1，后面每一步都一样；运行到第5步，用M8029导通M10线圈，M10的常开写在这一行程序上面，用MOV指令让D100回到第1步，这样写是为了隔开一个扫描周期，让第5步的动作和第一步的定位指令不在同一个扫描周期里面运行。

触摸屏做M7的按钮时，要选择复位按钮，按下停止，就只能断开M7，下次按下启动时，就重新导通M7，重新运行。