Tango手机AS开发环境设定

之前一直在PC上开发pmd pico 的royal深度相机，可以通过支架将royal相机连接到普通手机上（如小米手机-64bit）上，但丢帧太多，频率太慢（2fps）。

因此目前来说能将深度摄像机移植到手机上最好的方式就是直接使用tango手机了。其深度摄像头就是pmd公司专门（royal的同一家公司）为android手机开发的，探测范围（0.5~4 m），速度很流畅有30fps。

Android Studio上设定Tango开发环境

包含SDK包

就像C++需要include头文件、库文件、执行文件一样，AS也需要包含SDK包。有离线包含 和 在线包含 两种方法。

离线包含

相关的SDK包在路径https://developers.google.com/tango/downloads。
下载之后，可以将其中的aar和jar文件复制到…/app/libs目录下，并修改 module下的build.gradle文件中的

dependencies {    
    compile fileTree(include: ['*.jar'], dir: 'libs')    
} 

或

...
repositories {  
    flatDir {  
        dirs 'libs'   
    }  
}  
...
dependencies {  
   ...  
    compile(name:'test', ext:'aar')  
   ...  
} 

具体可以参考http://blog.csdn.net/zxw136511485/article/details/52777286。

在线包含

tango手机是一款pmd、联想与google合作的产品，若在project的build.gradle中有

...
allprojects {
    repositories {
    ...
        jcenter()
    }
}
...

故可以直接在app中build.gradle中添加

dependencies { 
....
compile "com.google.tango:sdk-base:1.55"
    compile "com.google.tango:sdk-support:1.55"
    compile "com.google.tango:sdk-ux:1.55"
....
 }

这样就可以直接线上下载tango 的SDK库。

获取tango数据

链接tango手机

先创建 Tango、TangoConfig对象，设置TangoConfig对象参数，就可以启动Tango对象了。流程如下：

这样就可以在这些触发事件中添加自己的代码了，最后可以通过GlSurfaceView显示出来，还可以去试试tango的环境感知中的回环配准模块。