PCL学习笔记三：filter

直接用示例程序解释各种滤波器的作用，标题链接指向程序源码。

直通滤波器passthrough filter

小标题链接为示例程序，展示了如何在一个轴的变量运用直通滤波器滤掉在所设阈值参数范围外的点。

用VoxelGrid滤波器降采样

VoxelGrid类在输入点云数据上创建了一个3D体元网格（空间中一组微小的3D盒子），然后在每个体元上，所有出现的点都以体元中心被降采样。这个过程会比把数据直接近似成体元中心要慢，但是更能准确的代表暗含表面。
示例程序测试数据需要pcd文件，可以从链接下载，测试过程和结果如下：

用StatisticalOutlierRemovel滤波器去掉异常值

异常值会影响后面的表面法向量，曲率变化等值的计算，最终导致点云间匹配失败（registration）。对每点附近值进行统计分析，去掉不符合相应标准的值能稍微减轻这类影响。本方法基于到相邻点距离分布，计算每点到所有相邻点平均距离，假定结果符合高斯分布，由其平均值和方差确定阈值，在此阈值外的被认作异常值而去除。

（未完待续。。）