Eigen中的变换矩阵

Eigen是一个矩阵计算的开源库，PCL中用了Eigen作为第三方做矩阵运算。这里借以介绍一下矩阵变换。

矩阵变换（affine transformation）包括旋转（rotation），平移（translation）和尺度（scale）变换。

那么在三维点云里要表示变换矩阵，只需要旋转和平移：

 Eigen::AngleAxisf init_rotation ( 0.5*M_PI, Eigen::Vector3f::UnitY());

 Eigen::Translation3f init_translation (0, 0, 2.0);

 Eigen::Matrix4f init_guess = (init_translation * init_rotation).matrix (); 

其中涉及Eigen的API：