Eigen是一个矩阵计算的开源库,PCL中用了Eigen作为第三方做矩阵运算。这里借以介绍一下矩阵变换。
矩阵变换(affine transformation)包括旋转(rotation),平移(translation)和尺度(scale)变换。
那么在三维点云里要表示变换矩阵,只需要旋转和平移:
Eigen::AngleAxisf init_rotation (
0.5*M_PI, Eigen::Vector3f::UnitY());
Eigen::Translation3f init_translation (0, 0, 2.0);
Eigen::Matrix4f init_guess = (init_translation * init_rotation).matrix ();
其中涉及Eigen的API: