ABB机器人编程实际应用中：检测到位信号时使用IF语句时可能会出现的bug

项目场景：

提示：这里简述项目相关背景：
项目场景：通过判断到位检测开关的信号状态来确定目前视觉相机的位置。

问题描述

提示：这里描述项目中遇到的问题：
当 IF Vision_ZXWdi264_4_68 =1 AND Vision_FXWdi264_5_69=0 THEN这个IF语句不满足当前条件时，THEN后面所有程序将被跳过。这在实际应用中是会出现错误的。那如果一旦视觉在其它不确定位置时，就有可能会出现设备装机事故。
IF Vision_ZXWdi264_4_68 =1 AND Vision_FXWdi264_5_69=0 THEN
SetDO VisnChangPosdo256_6,0;
Reset VisnChangPosdo256_6;
WaitUntil (Vision_FXWdi264_5_69=1 AND Vision_ZXWdi264_4_68 =0);
ENDIF
!(n1)
IF nCount2<41 AND Chagetras_Sgle2I262_7=1THEN
GOTO LC1;
ELSE
MoveJ pTransfermachinsafeLhomeB,v1000,fine,tGipper;
waittime 1;
!Stop;
RETURN;
ENDIF

原因分析：

提示：这里填写问题的分析：
在这里如果使用IF语句判断视觉当前位置状态是不完全正确的
IF Vision_ZXWdi264_4_68 =1 AND Vision_FXWdi264_5_69=0 THEN
因为可能会出现当前IF条件不满足的状况。那么程序就会跳过后面执行的程序。

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解决方案：

提示：这里填写该问题的具体解决方案：
可以在IF判断后再次加入重新检测到位的条件，WaitUntil (Vision_FXWdi264_5_69=1 AND Vision_ZXWdi264_4_68 =0);
把这个条件重新检测一次，或者不使用IF语句，可以使用TEST选择条件来执行相关子任务。
IF Vision_ZXWdi264_4_68 =1 AND Vision_FXWdi264_5_69=0 THEN
SetDO VisnChangPosdo256_6,0;
Reset VisnChangPosdo256_6;
WaitUntil (Vision_FXWdi264_5_69=1 AND Vision_ZXWdi264_4_68 =0);
ENDIF
WaitUntil (Vision_FXWdi264_5_69=1 AND Vision_ZXWdi264_4_68 =0);
IF nCount2<41 AND Chagetras_Sgle2I262_7=1THEN
GOTO LC1;
ELSE
MoveJ pTransfermachinsafeLhomeB,v1000,fine,tGipper;
waittime 1;
!Stop;
RETURN;
ENDIF