视椎体提取

参考：fast extraction viewing frustum planes from world view projection matrix

本文主要是记录下视椎体提取的主要方法

首先假设我们有一个顶点$\mathbf{v} = (x , y , z , w = 1)$和4x4矩阵$\mathbf{M}=(m_{ij})$,$\mathbf{M}$是视图投影矩阵，则
变换后的顶点
$\mathbf{v}^{\ ‘} = (x^{\ ‘} , y^{\ ‘} , z^{\ ‘} , w^{\ ‘}) = \mathbf{v}\mathbf{M} = \begin{pmatrix} x\cdot m_{11} + y\cdot m_{21} + z\cdot m_{31} + w\cdot m_{41} \\ x\cdot m_{12} + y\cdot m_{22} + z\cdot m_{32} + w\cdot m_{42} \\ x\cdot m_{13} + y\cdot m_{23} + z\cdot m_{33} + w\cdot m_{43} \\ x\cdot m_{14} + y\cdot m_{24} + z\cdot m_{34} + w\cdot m_{44} \end{pmatrix} ^T = \begin{pmatrix} \mathbf{v}\bullet col_1 \\ \mathbf{v}\bullet col_2 \\ \mathbf{v}\bullet col_3 \\ \mathbf{v}\bullet col_4 \end{pmatrix}^T$

变换后的顶点$\mathbf{v}^{\ '}$是位于齐次坐标系中，在齐次坐标系中视椎体为一个正交盒子，若点$\mathbf{v}^{\ '}$是位于视椎体内，则未变换前的顶点$\mathbf{v}$也是位于视椎体内，则当以下不等式成立时，说明点位于视椎体内：
$-w^{\ '} < x^{\ '} < w^{\ '}$
$-w^{\ '} < y^{\ '} < w^{\ '}$
$0 < z^{\ '} < w^{\ '}$

ViewProject矩阵会将视椎体变换为一个正交盒，上面的不等式描述的就是这个正交盒，盒子的左边的面是由视椎体的左平面变换而来，上平面是由视椎体的上平面变换而来

盒子的各个平面将空间分为两个部分，一个是盒子内部空间(盒子所在的半空间)，一个是盒子外部空间。正如前面说的，若点在盒子内，则变换前的点位于视椎体内，则看下面的不等式
$-w^{\ '} < x^{\ '}$
该不等式说明该点位于左平面分割出的内空间，则
$-\mathbf{v}\bullet col_4 < \mathbf{v} \bullet col_1$
$0 < \mathbf{v}\bullet col_4 + \mathbf{v} \bullet col_1$
$0 < x(m_{14} + m_{11}) + y(m_{24} + m_{21}) + z(m_{34} + m_{31}) + w(m_{44} + m_{41})$
由于$w = 1$，则：
$0 < x(m_{14} + m_{11}) + y(m_{24} + m_{21}) + z(m_{34} + m_{31}) + m_{44} + m_{41}$

平面的标准形式为：$ax + by + cz + d = 0$
$\therefore a = m_{14} + m_{11}$
$b = m_{24} + m_{21}$
$c = m_{34} + m_{31}$
$d = m_{44} + m_{41}$

意味着$0 < ax + by + cz + d$时，点位于左剪裁面的内空间
所以左剪裁面就是该平面

其它剪裁平面推导类似

剪裁平面	推导过程	平面参数
left	$-w^{\ '} < x^{\ '}$ $0 < \mathbf{v}\bullet col_4 + \mathbf{v}\bullet col_1$ $0 < \mathbf{v} \bullet (col_4 + col_1)$	$a = m_{14} + m_{11}$ $b = m_{24} + m_{21}$ $c = m_{34} + m_{31}$ $d = m_{44} + m_{41}$
right	$x^{\ '} < w^{\ '}$ $0 < \mathbf{v}\bullet col_4 - \mathbf{v}\bullet col_1$ $0 < \mathbf{v}\bullet (col_4 - col_1)$	$a = m_{14} - m_{11}$ $b = m_{24} - m_{21}$ $c = m_{34} - m_{31}$ $d = m_{44} - m_{41}$
bottom	$-w^{\ '} < y^{\ '}$ $0 < \mathbf{v}\bullet col_4 + \mathbf{v}\bullet col_2$ $0 < \mathbf{v} \bullet (col_4 + col_2)$	$a = m_{14} + m_{12}$ $b = m_{24} + m_{22}$ $c = m_{34} + m_{32}$ $d = m_{44} + m_{42}$
top	$y^{\ '} < w^{\ '}$ $0 < \mathbf{v}\bullet col_4 - \mathbf{v}\bullet col_2$ $0 < \mathbf{v}\bullet (col_4 - col_2)$	$a = m_{14} - m_{12}$ $b = m_{24} - m_{22}$ $c = m_{34} - m_{32}$ $d = m_{44} - m_{42}$
near	$0 < z^{\ '}$ $0 < \mathbf{v}\bullet col_3$	$a = m_{13}$ $b = m_{23}$ $c = m_{33}$ $d = m_{43}$
far	$z^{\ '} < w^{\ '}$ $\mathbf{v}\bullet col_3 < \mathbf{v}\bullet col_4$ $0 < \mathbf{v}\bullet(col_4 - col_3)$	$a = m_{14} - m_{13}$ $b = m_{24} - m_{23}$ $c = m_{34} - m_{33}$ $d = m_{44} - m_{43}$