Robot避障算法
文章平均质量分 92
csdn_Flying
这个作者很懒,什么都没留下…
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TEB TebOptimalPlanner::computeVelocityCommands
1 AddTEBVertices() 添加顶点顶点主要包括 位姿[x,y,theta] 和 时间 [dt]主要设置顶点的idvoid TebOptimalPlanner::AddTEBVertices(){ // add vertices to graph ROS_DEBUG_COND(cfg_->optim.optimization_verbose, "Adding TEB vertices ..."); unsigned int id_counter = 0; // used原创 2021-09-14 15:32:36 · 1110 阅读 · 1 评论 -
Frenet坐标系局部路径规划器
Frenet坐标系局部路径规划器背景常用的机器人局部路径规划器有DWA算法,本文主要讲解在Frenet坐标系下生产的局部路径DWA算法主要适用于两轮机器人等,但是对于长方形机器人不太好用,主要是在两边都是障碍物的情况下DWA算法效果不太好。DWA算法仿真路径基本图示如下DWA算法详解链接该仿真生成的路径,每一根路径上的加速度是定死的,比如向左面仿真出来的路径,该路径的加速度就是不会变的...原创 2020-03-26 13:07:20 · 5216 阅读 · 1 评论