PythonRobotics
文章平均质量分 96
csdn_Flying
这个作者很懒,什么都没留下…
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Frenet坐标系局部路径规划器
Frenet坐标系局部路径规划器背景常用的机器人局部路径规划器有DWA算法,本文主要讲解在Frenet坐标系下生产的局部路径DWA算法主要适用于两轮机器人等,但是对于长方形机器人不太好用,主要是在两边都是障碍物的情况下DWA算法效果不太好。DWA算法仿真路径基本图示如下DWA算法详解链接该仿真生成的路径,每一根路径上的加速度是定死的,比如向左面仿真出来的路径,该路径的加速度就是不会变的...原创 2020-03-26 13:07:20 · 5328 阅读 · 1 评论 -
Pure Pursuit 纯跟踪控制算法
阿克曼转向阿克曼结构前轮来控制转向假设车沿着R的半径在旋转,车身前轮到后轮轴距L,因为车在旋转重点理解这句话所以前轮的方向始终是该圆周的切线,遵循曲率所以得到前轮的转角应该为tan(δ)=LRtan(\delta)=\frac{L}{R}tan(δ)=RL路径跟踪算法以车轮后中心为点,需要该机器经过该目标点gx gy,ld:当前点到要跟随目标点的距离α\alphaα:当前的方向和到目标点的方向差三角公式可得一下函数ldsin(2α)=Rsin(90−α)\frac{ld}{si原创 2020-05-18 12:46:18 · 6466 阅读 · 0 评论 -
PythonRobotics-扩展卡尔曼定位
原文链接定位扩展卡尔曼滤波定位(Extended Kalman Filter Localization)翻译 2020-03-30 17:33:09 · 1828 阅读 · 2 评论