satge_ros 原文链接 http://wiki.ros.org/stage_ros
stage_ros 包中的仿真机器人发布虚拟激光数据 并接受cmd_vel 数据控制机器人移动
stage_ros 发布的话题有
odom (nav_msgs/Odometry) base_scan (sensor_msgs/LaserScan)
base_pose_ground_truth (nav_msgs/Odometry) image (sensor_msgs/Image) depth (sensor_msgs/Image)camera_info (sensor_msgs/CameraInfo)
注意这个是单个机器人发布出来的话题 若有多个机器人 则按顺序排布下来 例如
robot_0/odom robot_0/cmd_vel robot_0/base_scan
robot_1/odom robot_1/cmd_vel robot_1/base_scan
robot_2/odom robot_2/cmd_vel robot_2/base_scan
...
world模型中 原文链接 http://rtv.github.io/Stage/modules.html
有基本的几种模型
- Actuator model
- Blinkenlight model
- Blobfinder model
- Camera model
- Fiducial detector model
- Gripper model
- Position model
- Ranger model
- Wifi model
具体的使用看原文说明
define kinect ranger
(
sensor
(
range [0.05 10] 激光的范围
fov 210.0 角度
samples 700 激光束
)
# generic model properties
color "yellow" 颜色
size [ 0.4 0.4 0.1 ] 大小
)
define block model
(
size [0.4 0.400 0.100] 大小
gui_nose 0 是否有指示箭头
)
define turtlebot position positoin 默认两轮驱动模型 diff 还有 omni模型
(
pose [ 0.0 0.0 0.0 0.0 ]
odom_error [0.03 0.03 999999 999999 999999 0.02] 里程计误差
size [ 1.3 0.8 0.40 ]
origin [ 0.0 0.0 0.0 0.0 ]
gui_nose 1
drive "omni"
color "gray"
block(pose [0.7000 0.000 0.000 0.000 ] color "red")
kinect(pose [ 0.65 0.0 0.3 0.0 ])
)
控制机器人移动就在相应的cmd_vel话题下发布速度命令就可以了