2017年09月_博瓦

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原创矩阵特征值

矩阵特征值编辑本词条由“科普中国”百科科学词条编写与应用工作项目审核。设 A 是n阶方阵，如果存在数m和非零n维列向量 x，使得 Ax=mx 成立，则称 m 是矩阵A的一个特征值（characteristic value)或本征值（eigenvalue)。非零n维列向量x称为矩阵A的属于（对应于）特征值m的特征向量或本征向量，简称A的特征向量或A的本征向量。

2017-09-20 20:33:16 1191

原创【OpenCV】双目测距（双目标定、双目校正和立体匹配）

【OpenCV】双目测距（双目标定、双目校正和立体匹配）本文采用MATLAB标定工具箱和OpenCV3.10来实现双目测距，设备为两个CMOS工业相机和相应的双目云台。首先感谢CSDN上两位大神前辈邹宇华和scyscyao，虽然是六年前的博客，OpenCV也从1.0的版本更新到了3.1版本，但博客对机器视觉初学者来说仍然提供了巨大的帮助。本文主要参考了 Ope

2017-09-17 00:58:27 2595 2

单目相机标定的目标是获取相机的内参和外参，内参（1/dx,1/dy,Cx,Cy,f）表征了相机的内部结构参数，外参是相机的旋转矩阵R和平移向量t。内参中dx和dy是相机单个感光单元芯片的长度和宽度，是一个物理尺寸，有时候会有dx=dy，这时候感光单元是一个正方形。Cx和Cy分别代表相机感光芯片的中心点在x和y方向上可能存在的偏移，因为芯片在安装到相机模组上的时候，由于制造精度和组装工艺的影响，很难

2017-09-17 00:57:11 2249

原创张正友相机标定Opencv实现以及标定流程&&标定结果评价&&图像矫正流程解析

使用Opencv实现张正友法相机标定之前，有几个问题事先要确认一下，那就是相机为什么需要标定，标定需要的输入和输出分别是哪些？相机标定的目的：获取摄像机的内参和外参矩阵（同时也会得到每一幅标定图像的选择和平移矩阵），内参和外参系数可以对之后相机拍摄的图像就进行矫正，得到畸变相对很小的图像。相机标定的输入：标定图像上所有内角点的图像坐标，标定板图像上所有内角点的空间三维坐标（一般情况

2017-09-16 00:43:46 10472 3

原创 Linux 平台多线程编程实例

最近在优化一个图像处理算法，算法中要对于不同的图片做相同的图像处理算法，不同图片之间的处理数据时独立的，因而很自然的想到利用多线程优化算法。下面是一些学习代码一 Linux下面的多线编程需要包含明白以下几点：1 pthread_t pthread_t在头文件/usr/include/bits/pthreadtypes.h中定义：　　typedef unsigned

2017-09-15 22:40:29 448

原创 Opencv+Zbar二维码识别（一维码校正）

一维码由一组规则排列的黑色线条、白色线条以及对应的字符组成。对倾斜的（没有严重形变）一维码的角度校正，可以根据其黑白相间、排列规则的特点，计算傅里叶频谱，通过傅里叶频谱中直线的倾斜角度计算空间域图像一维码需校正的角度。先贴出来待校正的一维码和其傅里叶频谱图：傅里叶频谱中亮度值代表了频率变化的强弱，直线的方向代表了频率变化的方向。上图傅里叶频谱中最亮的那

2017-09-15 22:35:43 2153 3

原创 Opencv+Zbar二维码识别（二维码校正）

二维码和车牌识别基本都会涉及到图像的校正，主要是形变和倾斜角度的校正，一种二维码的畸变如下图：这个码用微信扫了一下，识别不出来，但是用Zbar还是可以准确识别的~~。这里介绍一种二维码校正方法，通过定位二维码的4个顶点，利用仿射变换校正。基本思路：滤波->二值化->膨胀(腐蚀)操作->形态学边界->寻找直线->定位交点->仿射变换校正->Zbar识别。滤波、二值化：

2017-09-15 22:34:33 10267 2

原创 Opencv+Zbar二维码识别（标准条形码/二维码识别）

使用Opencv+Zbar组合可以很容易的识别图片中的二维码，特别是标准的二维码，这里标准指的是二维码成像清晰，图片中二维码的空间占比在40%~100%之间，这样标准的图片，Zbar识别起来很容易，不需要Opencv额外的处理。下边这个例程演示两者配合对条形码和二维码的识别：[cpp] view plain copy print?#include

2017-09-15 22:33:40 1117 1

原创二维码解码器Zbar+VS2012开发环境配置

Zbar条码解码器是一个开源的二维码（包括条形码）解码器，可以识别来至于视频流，图像文件、手持扫码器和视频设备（如摄像头）等二维码识别，支持EAN-13/UPC-A, UPC-E, EAN-8, Code 128, Code 39, QR Code（二维码）等常用编码方式的条形码/二维码。下边这个简单粗暴的图标就是Zbar：Zbar的SDK支持包括C、C++、pyt

2017-09-15 22:32:39 617

原创条形码、二维码的区别和组成结构介绍

条形码（一维码）和二维码主要是作为物品的标识来使用的。条形码主要应用在商品标识、防伪、医药监管、超市收银等场合，二维码可以包含更多的信息，像网址、文字、图片等等，甚至是一首诗，一篇文章等，在网络时代应用逐渐普及很快。一维码：二维码：区别：1.二维码承载的信息量远大于一维码组成一维码的信息部分只能是字母和数字，尺寸相对较大，也就是说

2017-09-15 22:31:33 7796

原创 Opencv 张正友相机标定傻瓜教程

先贴一下完整的工程代码：[cpp] view plain copy print?#include "opencv2/core/core.hpp" #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp" #include "opencv2/calib3d/calib3d.hpp" #include "opencv2/highgu

2017-09-15 22:26:29 3423 3

原创 python+opencv+android手机在ubuntu上作为IP摄像头

没有USB摄像头怎么办？有android手机就好办，我们可以把它变成一个网络摄像头1.在手机上安装一个叫做[IP摄像头]的app，获取ip地址，帐号密码 2.安装python和opencv 3.执行下面的python脚本，注意要把IP地址改成自己的手机上显示的[python] view plain copy #coding=utf

2017-09-15 12:30:12 3881 5

原创在树莓派上通过usb_cam将图像传输到笔记本电脑

博主的树莓派安装的是Ubuntu16.04 mate ROS kinetic版本笔记本为Ubuntu14.04 ROS indigo版本首先我们要在树莓派上下载usb_cam的包[html] view plain copy cd ~/catkin_ws/src [html] view plain copy

2017-09-13 22:10:58 4194

原创透视变换（Perspective Transformation）

1. 基本原理透视变换（Perspective Transformation）的本质是将图像投影到一个新的视平面，其通用变换公式为：（u，v）为原始图像像素坐标，（x=x’/w’，y=y’/w’）为变换之后的图像像素坐标。透视变换矩阵图解如下：仿射变换（Affine Transformation）可以理解为透视变换的特殊形式。透视变换的数学表达式为：

2017-09-12 17:11:52 14017 1

原创在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备

在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备之前的博文介绍了一些使用android手机获取ROS中传感器，图像以及控制机器人小车的案例；这里主要介绍如何让ROS获取手机摄像头数据并使用，这样就不用usb_cam等，并且大部分都有手机；实验成本低，简洁易行。手机端需要安装RTSP Server等IP Camera类型APP；PC配置为Ubuntu 16

2017-09-04 12:32:35 3576 3

原创 ORB SLAM2 USB摄像头实验环境ubuntu 14.04+ros indigo

ORB SLAM2 USB摄像头实验环境ubuntu 14.04+ros indigoStep1：配置环境变量$ mkdir -p ~/catkin_ws/src$ cd ~/catkin_ws/src1212在’src’目录中可能没有任何软件包，只有一个CMakeLists.txt，依然可以编译它：$ cd ~/catkin_ws/$ catkin_make1212

2017-09-03 10:51:11 1376

原创 ORB-SLAM2 安装

ORB-SLAM是15年一个西班牙博士做的[1]，工程效果来看，是目前最好的了。ORB-SLAM是针对单目做的slam，最新的是ORB-SLAM2，支持单目、双目和RGB-D接口。这里对ORB-SLAM2的环境搭建做一个记录，里面遇到的坑也有解决办法，可以参考。系统环境：Ubuntu14.04 1.设置root密码（若为新装的系统）：（1）打开一个终端Ternimal，输入sudo

2017-09-03 10:22:23 891

原创 Convert OSM data to Navit binfile

Convert OSM data to Navit binfileThe following examples assume that you have installed Navit system-wide. If this is not the case, you will need to provide an absolute path to the maptool executab

2017-09-01 14:41:51 356