ROS
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博瓦
自信可改变未来
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ROS使用笔记本自带USB摄像头运行pi_face_tracker,进行人脸识别
人脸识别在机器人应用当中算是一个热门的应用,在网上找了一些Haar算法的例子,在opencv下面跑都能正常识别,打算在ros中也跑一跑,在网上找了一下,找到了pi_face_tracker 这个例子,它是Pi robot里的一个应用,Pi robot是以TurtleBot为基础做的一个带机器手的移动机器人,很适合我这种机器人爱好者(网站http://www.pirobot.org/)。转载 2017-02-20 20:29:45 · 1990 阅读 · 0 评论 -
rtabmap_ros
rtabmap_rosWikiDistributionsROS/InstallationROS/TutorialsRecentChangesrtabmap_rosPageImmutable PageInfoAttachmentsUserLogin翻译 2017-10-17 22:28:58 · 3066 阅读 · 0 评论 -
ROS -by- Example slam
ROS-by-example的安装在这里我之前用的VM12安装成功之后,仿真器机器人会有问题,故把电脑做成双系统的形式来重新安装;环境:Ubuntu14.04 LTS 32bitsROS版本:ROS Indigo在学习本部分之后的内容,请先学习 beginner_Tutorials 和 learning_tf 的ROS 相关教程。下面是安装准备1、在下载机器人程序包之前,我原创 2017-10-06 00:14:28 · 3187 阅读 · 0 评论 -
DSO
这两天视觉SLAM界的大新闻就是Direct Sparse Odometry(DSO)开源了,小伙伴们都迫不及待的赶紧上手撩了一下,论文下载地址请戳。为了紧跟学术前沿,我们此篇文章将作为学习DSO的一个开端,和大家一起来前排感受下Prof. Cremers 门派大弟子Engel博士的新绝学。文章将分为四部分,DSO的安装,DSO在公共数据集上的运行,DSO在自己数据集上的运行,DSO在实时摄像头下原创 2017-10-09 19:24:37 · 4012 阅读 · 5 评论 -
Turtlebot入门-测试Kinect
Turtlebot入门-测试Kinect测试Kinect或asus_xtion_pro注意:kinect,请安装freenect替代openni安装openni和freenect驱动安装驱动$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$原创 2017-10-12 17:33:51 · 1133 阅读 · 2 评论 -
Kinect openni 驱动
1.在ubuntu上安装kinect驱动比较繁琐,需要安装以下3个驱动包, OpenNI-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.7.10 NITE-Bin-Dev-Linux-x64-v1.5.2.23 Sensor-Bin-Linux-x64-v5.1.2.12.可以在我的git上下载:https://github.com/ZXWBOT/kinect_driver原创 2017-10-13 11:23:53 · 1126 阅读 · 0 评论 -
利用深度摄像头生成仿激光数据并构建地图
前提:1.本教程确保你已经成功安装了kinect 或者xtion深度相机的驱动,能够正常使用。驱动安装可参考我的博客http://www.cnblogs.com/zxouxuewei/p/5271939.html2.你已经具有一台能够手动或者自动移动的平台,将你的深度相机真确安装在移动平台上。(如下图片是我自己制作的移动平台,以后会对接口做详细的描述)一。使用kinect深度相原创 2017-10-13 11:46:33 · 847 阅读 · 0 评论 -
Kinect ROS Gmapping 2D地图
在ROS下手持kinect构建2D地图(--由于只有一个kinect,没有可移动的底盘或者小车,于是就手持kinect --). 环境及设备为: linux14.04, ROS-indigo.kinect一代.主要内容:(一) 准备工作:搭建熟悉ROS系统,(二) 安装kinect驱动,将深度图转为伪激光图(安装depthimage_to_laserscan包.原创 2017-02-22 18:56:36 · 8518 阅读 · 1 评论 -
安装rtabmap_ros包
一、前言RTAB-Map (Real-Time Appearance-Based Mapping)是一种基于全局贝叶斯闭环检测的RGB-D Graph SLAM方法。它可以用kinect的深度信息结合kinect变换得到的激光数据进行即时定位与建图(gmapping算法志只用到了kinect转换得到的激光数据,而把深度信息丢弃了)。官网地址:http://introlab.github原创 2017-10-17 11:31:33 · 7128 阅读 · 1 评论 -
A*寻路算法
A星寻路算法介绍你是否在做一款游戏的时候想创造一些怪兽或者游戏主角,让它们移动到特定的位置,避开墙壁和障碍物呢?如果是的话,请看这篇教程,我们会展示如何使用A星寻路算法来实现它!在网上已经有很多篇关于A星寻路算法的文章,但是大部分都是提供给已经了解基本原理的高级开发者的。本篇教程将从最基本的原理讲起。我们会一步步讲解A星寻路算法,幷配有很多图解和例子。不管你使用的是什么编程原创 2017-11-03 13:04:01 · 522 阅读 · 0 评论 -
ORB_SLAM软件包的安装及简单测试
写在前面本博客是根据参考网站翻译而来的,但原网站有些地方似乎存在少量瑕疵,本人针对具体的实施环境对于某些步骤略有修改。此外,鉴于个人英语水平有限,翻译有不足的地方望各位指正。安装环境操作系统:Ubuntu 14.04 LTS ROS版本:ROS Indigo Igloo(the full Desktop version)先决条件Boost需要使用 Boost原创 2017-11-21 15:42:20 · 817 阅读 · 0 评论 -
Calibrate a Stereo Camera
camera_calibrationTutorialsStereoCalibrationWikiDistributionsROS/InstallationROS/TutorialsRecentChangesStereoCalibrationPageImmutable PageInfoAttachments ...翻译 2018-04-07 10:41:00 · 5058 阅读 · 0 评论 -
在ROS中 opencv 发布和接收图像消息
1、创建相关功能包首先进入到你的工作空间,比如我的工作空间是catkin_ws,然后进入src 目录下,使用catkin_create_pkg 命令创建你的功能包,以my_image_transport 功能包为例,注意功能包后面参数为该功能包的依赖项。$ cd catkin_ws/$ cd src/$ catkin_create_pkg my_image_transport image_tr...原创 2018-04-21 20:47:22 · 19845 阅读 · 6 评论 -
使用move_base进行路径规划
本文所实现的效果来自《ROS入门实例》,对初学者会有一定帮助。move_base是ROS环境下一个重要的功能包,可以使机器人在指定框架内移动到目标位置,是实现后续导航功能的基础,很多人想学习gmapping在ROS下的使用,那么,可以先看看move_base这个包的使用方法,此处使用模拟机器人turtlebot在仿真环境下测试move_base包的功能,不需要实体机器人。1、确保catki...原创 2018-07-20 23:25:31 · 3664 阅读 · 0 评论 -
ros空间中只编译特定软件包的方法
首先切换到自己的ROS工作空间: $ cd ~/catkin_ws如果你想编译整个工作空间里面的包:$ catkin_make如果你只想编译工作空间某一个包:$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="包名"例如:$ catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES="beginner_tutorials"...原创 2018-07-26 17:17:03 · 6137 阅读 · 0 评论 -
学习move_base包
系统版本:Ubuntu14.04,ROS indigo机器人底盘:kobuki摄像头:Asus Xtion编程语言:C++参考书本:《ROS by Example》 《Learning ROS for Robotics Programming》 在上一篇博文,我们监控/odom坐标和/base_footprint坐标之间的tf变换,从而跟踪机器人移动的距离和旋转的角度。ROS提供更加简...原创 2018-07-30 23:59:19 · 3281 阅读 · 1 评论 -
ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航
ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航ROS与VSLAM入门教程-rtabmap_ros-利用turtlebot实现建图和导航说明介绍如何使用turtlebot通过rtabmap_ros进行建图和导航安装相关包:Kinetic$ sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot原创 2017-10-17 22:01:04 · 5652 阅读 · 2 评论 -
在树莓派上通过usb_cam将图像传输到笔记本电脑
博主的树莓派安装的是Ubuntu16.04 mate ROS kinetic版本 笔记本为Ubuntu14.04 ROS indigo版本首先我们要在树莓派上下载usb_cam的包[html] view plain copy cd ~/catkin_ws/src [html] view plain copy原创 2017-09-13 22:10:58 · 4205 阅读 · 0 评论 -
ROS语音识别
ROS语音识别一、语音识别包1、安装 安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库:123$ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx$ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common转载 2017-02-17 20:30:01 · 1150 阅读 · 0 评论 -
.launch文件分析
.launch文件分析 在我们的功能包中可以看到launch文件夹下有很多的.launch文件,这些文件写入了我们想要同时运行的节点,当我们需要有很多节点同时启动时,一个个启动它们会费时费力,这时我们可以写一个.launch文件把这些节点都包括进去,这样可以通过roslaunch命令来把这些节点都启动了。 到这里假设我们都已经知道怎样使用roslaunch命令了,这次重先简转载 2017-02-20 22:10:13 · 358 阅读 · 0 评论 -
在树莓派开发板上进行ROS开发+语音交互系统设计
一个友好的语音交互系统不仅是体现机器人的AI的重要方面,也是人机交互的重要方面。机器人不同于其他智能硬件,语音交互系统已经成为机器人的基本设计需求,没有友好流畅的语音交互系统的机器人不是一款成功的机器人。而且基于当前市面上的语音交互技术越来越成熟,所以设计机器人的语音交互系统就越来越容易了。根据我对国内语音交互公司的接触和了解,目前国内比较成熟可以出产品的公司有如下几家,排名部分前后:转载 2017-02-22 20:32:06 · 9817 阅读 · 1 评论 -
用自己的机器人和ubuntu PC实现通信和控制
前提: 1.拥有一台能够采用手动或者自动移动的机器人移动平台。 2.在电机端需要安装高分辨率的霍尔编码器。 3.在终端控制板上有基本的电机PWM控制,PID电机补偿调速。编码器输入捕获,串口数据收发的驱动。以下是我的机器人:控制思路如下:1.电机驱动板获取编码器的数据通过CAN总线透传给地盘主控。地盘主控解析编码器的数据计算出X方向上的线速度和Z轴上的角速度转载 2017-02-22 22:16:14 · 2276 阅读 · 0 评论 -
基于ROS indigo版本下kinect图像显示
安装相关库 及kinect驱动文件$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$ rospack profile 1212新建Terminal$ roscore11新建Terminal,运行Kinect驱动文件$ roslaunch free原创 2017-02-27 12:24:52 · 1212 阅读 · 0 评论 -
ros与下位机通信常用的c++ boost串口通信
(运行串之前请先安装串口驱动minicom)一.首先移植c++ boost 库:1. 先去 Boost官网 下载最新的Boost版本, 我下载的是boost_1_63_0版本, 解压.2. 进入解压后目录: cd boost_1_63_0, 执行下面的命令:$ ./bootstrap.sh --prefix=path/to/installation/prefix原创 2017-02-27 11:41:10 · 4046 阅读 · 2 评论 -
face_object_tracker
1,本次尝试也只会在/cmd_val话题中的z方向上有数据,所以机器人只能左右转。2.其次就是运行你自己的机器人框架,实质上机器人需要订阅/cmd_val话题下的数据。通过串口下发给终端控制器解析后相应的移动机器人。以下代码是我的机器人平台的tf_broadcaster_node.cpp节点,在此仅做参考:#include #include #include #原创 2017-02-27 11:57:41 · 574 阅读 · 0 评论 -
install rbx1 and ROS工具包和Rviz仿真器
1.准备工作在安装ROS-BY-EXAMPLE源码包之前,先装一些本书可能用到的Packages,把下面这一堆命令复制到终端执行即可。sudo apt-get install ros-indigo-turtlebot-bringup \ros-indigo-turtlebot-create-desktop ros-indigo-openni-* \ros-indigo-openni2-原创 2017-03-20 21:57:31 · 4241 阅读 · 0 评论 -
基于ROS indigo版本下kinect图像显示
版权声明:本文为博主原创文章,未经博主允许不得转载。目录(5)[+]点击打开链接安装相关库 及kinect驱动文件$ sudo apt-get install ros-indigo-openni-* ros-indigo-openni2-* ros-indigo-freenect-*$ rospack profile 新建Terminal$ rosco原创 2017-03-22 19:14:09 · 518 阅读 · 0 评论 -
ROS 环境配置问题
如果 roslaunch beginner_tutorials turtlemimic.launch 发现[turtlemimic.launch] is neither a launch file in package [beginner_tutorials] nor is [beginner_tutorials] a launch file nameThe traceback for t原创 2017-02-17 19:41:09 · 15591 阅读 · 0 评论 -
ROS_Gazebo仿真
ROS indigo 默认安装了Gazebo2可以用( locate 文件名 查看 )/opt/ros/indigo/share/gazebo_ros/launch1、在终端中启动Gazebo:gazebo如图为启动后的窗口界面:2、Gazebo简单认识使用ros命令打开的一个empty world 的gazebo 和我直接用gazebo命令打开的软件是没有区别的原创 2017-04-09 16:02:50 · 14675 阅读 · 2 评论 -
ROS 语音识别
ROS语音识别一、语音识别包1、安装 安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库:123$ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx$ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common原创 2017-02-22 21:06:57 · 4735 阅读 · 0 评论 -
ROS 使用自带和usb摄像头获取图像
也可以使用安装usb_cam package的流程和上面的uvc_cam几乎一样: $ cd ~/catkin_ws/src $ git clone https://github.com/bosch-ros-pkg/usb_cam.git $ cd ~/catkin_ws $ catkin_make 我外接usb罗技摄像头,如转载 2017-02-17 20:26:47 · 8941 阅读 · 4 评论 -
ROS使用USB摄像头运行pi_face_tracker,进行人脸识别
1、 明确USB摄像头的型号。在终端键入$lsusb ,会显示所有的摄像头的型号编码,具体参考:http://www.ideasonboard.org/uvc/hl@hl-System-Product-Name:~$ lsusbBus 001 Device 011: ID 046d:0825 Logitech, Inc. Webcam C270Bus原创 2017-02-20 20:34:25 · 2615 阅读 · 0 评论 -
在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备
在Ubuntu系统基于ROS使用废旧Android手机摄像头搭建监控设备之前的博文介绍了一些使用android手机获取ROS中传感器,图像以及控制机器人小车的案例;这里主要介绍如何让ROS获取手机摄像头数据并使用,这样就不用usb_cam等,并且大部分都有手机;实验成本低,简洁易行。手机端需要安装RTSP Server等IP Camera类型APP;PC配置为Ubuntu 16原创 2017-09-04 12:32:35 · 3592 阅读 · 3 评论 -
Qt配置ROS项目环境
一、前言安装ros qt 插件ubuntu14.04 ros indigo $ sudo add-apt-repository ppa:beineri/opt-qt571-trusty$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa$ sudo apt-get update && sudo apt-get insta...原创 2018-08-15 12:47:50 · 3048 阅读 · 0 评论