Crazyflie微型四轴
蓝白天际线
本人从事linux的嵌入式开发.
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Crazyflie微型四轴 深入解读1
一.电气原理 从中心开始:72M主频的M3内核的处理器来处理各传感器数据,并对四个旋翼进行控制达到想要的效果,往上:通过IIC接口与三轴陀螺仪、三轴加速度计(也就是MPU6050)、磁力计、气压计等传感器连接获取传感器数据,来感知载体(也就是四轴机体)的姿态(这里的姿态包括俯仰、横滚、航向)和高程。往下:通过PWM调节四个电机驱动器来驱动四个电机转动,由于电机带有螺旋桨转动而产生转载 2017-02-21 16:31:42 · 1651 阅读 · 0 评论 -
Crazyflie微型四轴 深入解读2
一.微处理器部分 处理的核心,可以看到四个MOTOR驱动控制腿,状态指示灯, 21 22腿的IIC接口,与IMU模块通讯, 2 3 4 11 12等引脚的对电源管理模块的控制,主要功能就是检测电压,控制通/断等, 25到31对2.4G无线模块的通讯与控制 14到17引脚作为预留外设接口 44脚为引导程序地址的的硬件设置, 总之,都是数字电路,看看各芯片手册和集中通信协议搞明转载 2017-02-22 09:45:21 · 1592 阅读 · 0 评论 -
基于STM32的开源微型四轴飞行器
【匿名开源微型四轴】 电机直径 7mm 高20mm 轴径1mm 传感器 MPU6050 3轴加速度 3轴陀螺仪 主控MCU STM32F103 72M 调试方式 SWD 通信方式 NRF或串口 配套的开源遥控器 http://bbs.loveuav.转载 2017-02-21 16:18:37 · 5962 阅读 · 1 评论