Crazyflie微型四轴 深入解读1

一.电气原理 从中心开始：72M主频的M3内核的处理器来处理各传感器数据，并对四个旋翼进行控制达到想要的效果，往上：通过IIC接口与三轴陀螺仪、三轴加速度计（也就是MPU6050）、磁力计、气压计等传感器连接获取传感器数据，来感知载体（也就是四轴机体）的姿态（这里的姿态包括俯仰、横滚、航向）和高程。往下：通过PWM调节四个电机驱动器来驱动四个电机转动，由于电机带有螺旋桨转动而产生所谓的“升力”。往右：通过SPI协议接口与无线芯片通讯，回传载体数据和接收控制信号，还有外部扩展接口。往左：电源管理部分。 二.电池 电池使用的是锂电池（锂离子聚合物电池），是目前流行的遥控模型电池。但锂电池必须按照规定使用，过冲、过放都会产生安全隐患。由于它具有最高的电能/质量比和最大的放电电流，所以也是比较适合的选择。 为了应付锂电池的这些缺点，我们使用电路保护模块（ PCM）来防止电量不足、过放电或者短路。PCM 位于电池上部的橙色胶带下面，从中引出两条电源线。 但是这种保护是远远不够的，还需要有专门的充放电管理电路来保护。比如电气原理图的Power Mangment and Charging部分。 PCM 的参数如下： 条目              额定值 过充电检测电压    4.20±0.025V 过充电解除电压    4.10±0.050V 过充电检测延时    0.92~1.38S 过放电检测电压    2.80±0.050V 过放电解除电压    2.90±0.100V 过放电检测延时    115~173 ms 过放电电流        4～9A 过放电电流延时    7.2～11ms 短路检测延时      220~380us 短路解除条件      断开负载 损耗电流          Max 0.7uA 建议最大连续充/放电电流 3A 建议使用温度      -20 – +60 deg C 内阻              <60mOhm 三 电源管理解读 电源管理主要是由TI BQ24075 电源管理芯片来完成。它能开/关和给锂电池充电。BQ24075有三种输入限制模式，100mA，500mA和用户自定义（Crazyflie设置740mA）。当将 Crazyflie 接上普通订单适配器时就可以使它能快速的充电。但是 170mAh电池一般不允许超过 3C（ 510 毫安）的充电速率。 模拟和数字电源使用的是 TPS79301 可调稳压芯片。我们选择可调节稳压片来支持两种电压以此获得最大的调节能力。可以通过改变一对偶电阻的阻值来设置输出电压。当接上 USB 线缆时数字供电从 2.8V 切换到3.3V来适应 USB 供电标准。（电压切换部分若有人感兴趣我再做解释）。 四.微控制器（MCU） 用的现在比较常用的STM32F103CB，运行72MH的全速状态，它具128KFlas和20K的RAM。 五.传感器 惯性传感器使用的Invensens公MPU-605单芯片六轴传感器，它包含了一个三轴陀螺仪和一个三轴加速度计。还有个磁力计HMC5883L，暂时不清楚电机对磁力计的影响有多大。第一个版本有两个型号，区别就是有无气压计MS5611，原因很简单就是价格问题，国内单个购买MS5611芯片要40块。。。 六.扩展口 扩展口 位于 Crazyflie 的左侧，10*2 针 1.27mm 间距的过孔，扩展口分为两部分。pin1到pin10是JTAG部分，pin11到pin20是总线/电源部分。 接口     名字                描述 1        VCC                 数字电源 2        TMS                 测试模式使能 3        EXT_I2C_SCL/TX      I2C_SCL 或 UART TX 4        TCK                 测试时钟 5        EXT_I2C_SDA/RX      I2C_SDA 或 UART RX 6        TDO                 测试数据输出 7        N/A                 未使用 8        TDI                 测试数据输入 9        DGND                数字地 10       SNRST               系统复位 11       EXT_SPI_CS/AIN4     SPI 片选或 4 管脚模拟输入 12       EXT_SPI_MOSI/AIN5   SPI 片上主机输出从机输入或 5 管脚模拟输入 13       EXT_SPI_SCK/AIN6    SPI 时钟或 6 管脚模拟输入 14       EXT_SPI_MISO/AIN7   SPI 片上主机输入从机输出或 7 管脚模拟输入 15       VCC                 数字电源 16       VCOM                电池/USB 电源 17       DGND                数字地 18       DGND                数字地 19       AGND                模拟地 20       VCCA                模拟电源 七  电机驱动 使用的有刷电机驱动是一个简单的下拉场效应管(MOSFET)，如上侧原理图所示。 还有一个续流二极管来分流由电机PWM工作模式下产生的反电动势尖峰。 八.电机 电机使用的是 6*14mm 的空心杯有刷直流电机。这个型号的小电机也容易买到，价格也很便宜。 电气规格 参数            值 额定电压        4.2 V Max 适用电压        3.7 V 空载转速        45000 ±15% RPM 空载电流        80 mA Max 启动电压        0.8 V Max 额定负载转速    21000 ±15% RPM 额定负载电流    810 mA Max 电阻            2.3 ±20% Ω 机械规格 参数            值 轴径            0.8 mm 电机直径        6 ± 0.05 mm 电机长度        14 mm 质量            1.7 g