传递函数波特图的理解(2)
在传递函数波特图的画法和理解(1)的博文中有
- 低频时开环传递函数幅值越大,指令跟踪效果越好,增益越大,系统稳态误差越小;
- 中频段,决定了系统的稳定性和动态性能,对应着截止频率,就有对应的相角裕度;
- 大于截止频率的高频段反映了系统的抗噪能力,幅值越小,对高频噪声的抑制能力越好,这就需要高频段幅频曲线斜率较陡;
- 中频段斜率最好是-20dB/dec并保持较宽的频带;
问题1:为何是增益越大,系统的稳态误差越小呢?
我们用熟悉的运放解释问题。
首先控制原理中,有
图(1)
自动控制原理中从E(s)输入端来定义误差,即给定与反馈的偏差。输出端的误差是输出的期望值与偏差值,其值是E(s)/H(s)。
而稳态误差说的是当时间趋于无穷时误差信号的稳态分量(误差信号有瞬态分量和稳态分量)。
通过框图可得,E(s)=R(s)-B(s),而B(s)=E(s)*G(s)*H(s)
可得稳态误差为...........公式1
一个同相相放大器的如何写成上图中的结构,
图(2)
图(2)中的G(s)为运算的增益,H(s)是反馈为1k/(1k+1k)为1/2。
根据公式1得.............公式2
当同相输入为2V时,G=100时,根据公式2可得E(s)=0.0392
当同相输入为2V时,G=1000时,根据公式2可得E(s)=0.003992
下面搭建仿真,用PSIM搭建,可设置运放的增益。
增益100如下图
右边的DC GAIN Ao是增益,上图中增益为100,可见输入为2V时,误差为2-1.96001=0.03999。与理论计算接近,差异应该是是运放不理想导致。
增益1000如下图
上图中增益为1000,可见输入为2V时,误差为2-1.99593=0.00407。与理论计算接近,差异应该是是运放不理想导致。
综上,增益越大,系统的稳态误差越小。
问题2:如果要稳态无误差如何?
依旧可用运放说明问题,根据运放的开环增益图,可见常见的运放会呈现增益如下图,是LM358datasheet中的图,
见到此图插一句题外话,我们说闭环能提高带宽,带宽的定义是-3db点的频率,如上图闭环后(红色线),增益降低到20db而带宽提高到了100k左右。
物理的运放始终存在增益不可能无穷大,所以同相放大器始终会存在稳态误差,只是相对大小的问题。
而在自动控制中,我们一般会将系统校准为典型1型和典型2型。其波特图如下图
在低频段为-20dB和-40dB,
根据拉斯变换的终值定理此时当S趋于0时,在时域是t趋于无穷,
从一型和二型的开环传递函数可得出,S趋于0时,开环增益无穷大,表征稳态无误差(此处只是浅显理解,因为1型系统和2型系统,在不同的输入信号下,稳态误差不同,如下)
系统中一般会存在积分环节,在有偏差时,积分累加,无偏差时,积分停止累加,这样控制系统可实现无稳态误差。