2D
对于2D空间的某个条直线做镜像，假设该直线的 单位法向量 u(x，y)，由 Q = I − 2 u u T Q=I-2 u u^{T} Q=I−2uuT 计算得到2D空间的镜像矩阵
[ 1 − 2 n x 2 − 2 n x n y − 2 n x n y 1 − 2 n y 2 ] \left[ \begin{array}{cc} 1-2 n_{x}{ }^{2} & -2 n_{x} n_{y} \\ -2 n_{x} n_{y} & 1-2 n_{y}{ }^{2} \end{array} \right] [1−2nx2−2nxny−2nxny1−2ny2]
3D
针对3D空间任意一平面进行镜像变换，n为镜像平面的法向量
[ 1 − 2 n x 2 − 2 n x n y − 2 n x n z − 2 n x n y 1 − 2 n y 2 − 2 n y n z − 2 n x n z − 2 n y n z 1 − 2 n z 2 ] \left[ \begin{array}{ccc} 1-2 n_{x}{ }^{2} & -2 n_{x} n_{y} & -2 n_{x} n_{z} \\ -2 n_{x} n_{y} & 1-2 n_{y}{ }^{2} & -2 n_{y} n_{z} \\ -2 n_{x} n_{z} & -2 n_{y} n_{z} & 1-2 n_{z}{ }^{2} \end{array} \right] ⎣⎡1−2nx2−2nxny−2nxnz−2nxny1−2ny2−2nynz−2nxnz−2nynz1−2nz2⎦⎤
例如，[10 20 30] 以z轴(0,0,1)为镜子（xy平面为镜像平面）进行镜像变换得到[10 20 -30]
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