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具有n个自由度(即关节)的开放式运动链的参数分配过程总结如下:
- 从{1,2,…,n}标记所有关节。
- 从{0,1,…,n}标记所有连杆,0表示为固定连杆。
- 绘制线条通过所有关节,定义关节轴。
- 将每个坐标系的Z轴指定为沿其关节轴指向的点。
- 定义各坐标系z轴方向。
中间关节(指不是基关节和末端执行器)的端点连接两个轴{i}和{i+1}。i从1到n-1,分配为:
· 对于skew axes, 沿着A和B之间的法线并从{i}指向{i + 1}。
. 对于inteseting axes, 垂直于包含A和B的平面。
. 对于parallel和coincident axes,该分配是任意的,寻找使其他DH参数等于零的方法。- 对于基础链接,总是选择坐标系{0}和坐标系{1}一致,关节1的变量(和)等于0。这将保证并且,如果关节1是旋转关节,则。如果关节1是移动轴,那么。
- 对于末端执行器坐标系,如果关节n是旋转轴,当= 0并且坐标系{n}的原点使得 = 0时,选择在的方向上。
一旦完成坐标系分配,DH参数通常以表格形式呈现(如下)。 表中的每一行对应于从坐标系{i}到坐标系{i + 1}的变换。
从轴到的一些特殊情况: