DH法理解

旋转关节机器人
四个参数：a，α，d，θ
四个参数实际上是两组，先有a，α，再有d，θ。
a是两个转轴之间的距离（Z轴），异面直线公垂线的长度，也就是连杆的长度，对于旋转关节是固定值
α是两个转轴之间的夹角
d是两个公垂线在同一个转轴上的交点之间的距离，如图所示，实际上两个坐标轴，其中一个X轴转动theta角后与另一个X轴平行，两个X轴之间的距离
theta是两个公垂线之间的夹角（两个坐标系X轴的夹角），也就是转轴（关节）转动的角度

先分别定义坐标系，Z轴与转轴重合

直观理解DH表示法：