DH参数的理解

DH 参数一般使用四个参数：
X轴旋转，一般使用α表示
X轴平移，一般使用a表示
Z轴旋转，一般使用θ表示
Z轴平移，一般使用d表示
根据轴的先后顺序分为标准DH参数和改进DH参数。
标准DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕z轴转动、平移，再绕x轴转动、平移。即X-Z顺序，先转动后平移。
改进DH参数：两个连杆坐标系变换是先绕X轴转动、平移，再绕Z轴转动、平移。即Z-X顺序，先转动后平移。
以机器人基坐标系为起始，依次转换与机器人每个关节坐标系重合，旋转关节绕Z轴旋转，根据右手法则确定方向；平移关节运动方向为（Z+）方向。
下图为RobDK软件创建机器人界面（未考虑α角度），RobDK软件有免费试用版本可下载试用。