改进DH参数法

DH参数法是由Denavit和Hartenberg于1955年提出的一种描述串联式链路上连杆和关节的系统方法。1986年Khalil，Kleinfinger提出了一种改进的DH参数，在建立关节坐标系时将坐标系固结于该连杆的近端，而非远端，更符合直观理解。为了便于区分，这种方法成为改进DH(Modified DH)，而将之前的方法称为标准DH(Standard DH)。

两种方法都被广泛接受，不同教材、论文会使用不同的方法且很多时候不会明确说明，而通过DH参数表很容易区分两种方法：如果四个参数有相同的下标那么就是标准DH，反之则为改正DH。

影响

对于树形结构或者闭链机构的机器人来说，按照SDH方法建立的连杆坐标系会产生歧义，因为SDH的建系原则是把连杆i的坐标系建立在连杆的远端，如图3(a)所示，这就导致连杆0上同时出现了两个坐标系。而MDH把连杆坐标系建立在每个连杆的近端，则不会坐标系重合的情况，如图3右图所示,这就克服了SDH方法建系的缺点。

标准DH

标准DH

${\text{d}}_i$ ： 沿着 ${\text{Z}}_{i-1}$轴， 从 ${\text{X}}_{i-1}$移动到${\text{X}}_i$的距离；
${\theta }_i$ ： 绕着 ${\text{Z}}_{i-1}$轴， 从 ${\text{X}}_{i-1}$旋转到${\text{X}}_i$的角度；
${\text{a}}_i$ ：沿着 ${\text{X}}_i$轴， 从 ${\text{Z}}_{i-1}$移动到${\text{Z}}_i$的距离；
${\alpha }_i$ ：绕着 ${\text{X}}_i$轴， 从 ${\text{Z}}_{i-1}$旋转到${\text{Z}}_i$的角度；

改进DH

改进DH
${\text{a}}_{i-1}$ ：沿着 ${\text{X}}_{i-1}$轴， 从 ${\text{Z}}_{i-1}$移动到${\text{Z}}_i$的距离；
${\alpha }_{i-1}$ ：绕着 ${\text{X}}_{i-1}$轴， 从 ${\text{Z}}_{i-1}$旋转到${\text{Z}}_i$的角度；
${\text{d}}_i$ ： 沿着 ${\text{Z}}_i$轴， 从 ${\text{X}}_{i-1}$移动到${\text{X}}_i$的距离；
${\theta }_i$ ： 绕着 ${\text{Z}}_i$轴， 从 ${\text{X}}_{i-1}$旋转到${\text{X}}_i$的角度；

SDH与MDH比较

（1）固连坐标系不同

SDH方法关节i上固连的是i-1坐标系，即坐标系建在连杆的输出端；MDH关节i上固连的是i坐标系，即坐标系建在连杆的输入端。

（2）坐标系变换顺序不同

SDH方法是ZX类变换：先绕着i-1坐标系的的Zi-1轴旋转和平移，再绕着坐标系i的Xi轴进行旋转和平移；MDH方法是XZ类变换：先绕着i坐标系的的Xi轴旋转和平移，再绕着坐标系i的Zi轴进行旋转和平移；