前言
笔者在看D-H参数法的时候对此方法的适用性产生了好奇，通过个人构思推导得出传统D-H参数表有时不适用的原因，并相出一种简洁的判断方法，列在文章最末，原理十分简单，欢迎指点。
本人对手边的一只五自由度旋转舵机机械手进行了坐标系的建模。为了方便理解画了一个示意图，图省事所以画成了圆柱形，各个旋转关节不影响理解即可。
机械臂在底座上有四节连杆。第一节为相对于底座转动的连杆。第二节相对于第一节的连轴处旋转。第三节相对于第二节的连轴处旋转，第四节相对于第三节的连轴处旋转。第四节末端为机械手工作部件，抓取夹，绕第四节末端的轴转动，由于不关心夹子的开合角度，便简化为一个示意的形状。其中第四节的转轴距第四节形心轴向后偏了距离为h。
为了看得更清楚，在建模软件中调整一下角度，可看出机械臂大致的运动姿态。
下面进入正题，第一部分介绍推算D-H参数与坐标轴方向的方法；第二部分介绍一下根据D-H参数得到的坐标变换矩阵；第三部分为我在建模时遇到的问题和自己的分析；第四部分为我总结的步骤。
连杆D-H参数法介绍
建立连杆坐标系的基本原则如图所示。规定连杆 i i i的坐标系为 i i i，坐标系 i i i的 z i z_i zi轴与关节轴 i i i重合，坐标系 的原点位于连杆长度 a i a_i ai与关节轴线 i i i的交点处，坐标系 i i i的 x i x_i xi轴沿着 a i a_i ai由轴 i i i指向轴 i + 1 i+1 i+1，坐标系 i i i的 y i y_i yi由右手定则确定。
如图所示，表示了机器人的两个连杆 i − 1 i-1 i−1、 i i i，图中的四个参数 α i − 1 \alpha_{i-1} αi−1、 a i − 1 a_{i-1} ai−1、 d i d_i di、 θ i \theta_i θi为连杆 i i i的D-H参数。
根据蔡自兴老师的《机器人学》第三版第42页的Craig法则：可得出四个参数的计算方法。
a i − 1 a_{i-1} ai−1=沿 x i − 1 x_{i-1} xi−1轴，从 z i − 1 z_{i-1} zi−1移动到 z i z_i zi的距离。
α i − 1 \alpha_{i-1} αi−1=绕 x i − 1 x_{i-1} xi−1轴，从 z i − 1 z_{i-1} zi−1旋转到 z i z_i zi的转角。
d i d_i di=沿 z i z_i zi轴，从 x i − 1 x_{i-1} xi−1移动到 x i x_i xi的距离。
θ i \theta_i θi=沿 z i z_i zi轴，从 x i − 1 x_{i-1} xi−1旋转到 x i x_i xi的转角。
D-H参数法的坐标变换矩阵
建立相邻连杆的坐标系变换的一般形式，然后将这些变换联系起来，就可以求出最后一个连杆相对于基坐标系的位置和姿态，即运动学方程的矩阵表示，如图所示。连杆变换即坐标系 i − 1 i-1 i−1向坐标系 i i i的变换。变换过程可以看成是坐标系 i − 1 i-1 i−1经过4次子变换得到了坐标系 i i i，建立3个中间坐标系 R R R、 Q Q Q、 P P P。坐标系 i − 1 i-1 i−1先绕坐标轴 x i − 1 x_{i-1} xi−1旋转 α i − 1 \alpha_{i-1} αi−1得到坐标系 R R R；坐标系 R R R沿着轴线 i − 1 i-1 i−1和轴线 i i i的公垂线方向移动 a i − 1 a_{i-1} ai−1，得到坐标系 Q Q Q；坐标系 Q Q Q绕坐标轴 z Q z_Q zQ旋转 θ i \theta_i θi，得到坐标系 P P P；坐标系 P P P沿着坐标轴 z P z_P zP方向移动 d i d_i di，得到坐标系 i i i。
由坐标系变换法则可知，这四个变换可以用四个齐次变换矩阵表示，分别是 R i − 1 T _{R}^{i-1} T Ri−1T、 Q R T _{Q}^R T QRT、 P Q T _{P}^Q T PQT、 i P T _{i}^P T iPT，根据坐标变换的链式法则，坐标系 i − 1 i-1 i−1到坐标系 i i i的变换矩阵可以写成
i − 1 i T = R i − 1 T Q R T P Q T i P T = R o t ( x , α i − 1 ) T r a n s ( x , a i − 1 ) R o t ( z , θ i ) T r a n s ( z , d i ) = [ c o s θ i − s i n θ i 0 a i − 1 s i n θ i c o s α i − 1 c o s θ i c o s α i − 1 − s i n α i − 1 − d i s i n α i − 1 s i n θ i s i n α i − 1 c o s θ i s i n α i − 1 c o s α i − 1 d i c o s α i − 1 0 0 0 1 ] _{i-1}^i T=_{R}^{i-1} T_{Q}^R T_{P}^Q T_{i}^P T =Rot(x,\alpha_{i-1})Trans(x,a_{i-1})Rot(z,\theta_{i})Trans(z,d_i) =\begin{bmatrix} cos\theta_i&-sin\theta_i&0&a_{i-1}\\ sin\theta_icos\alpha_{i-1}&cos\theta_icos\alpha_{i-1}&-sin\alpha_{i-1}&-d_isin\alpha_{i-1}\\ sin\theta_isin\alpha_{i-1}&cos\theta_isin\alpha_{i-1}&cos\alpha_{i-1}&d_icos\alpha_{i-1}\\ 0&0&0&1 \end{bmatrix} i−1iT=Ri−1TQRTPQTiPT=Rot(x,αi−1)Trans(x,ai−1)Rot(z,θi)Trans(z,di)=⎣
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