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OpenVSLAM源码解析
一点儿也不萌的萌萌
一名在自动驾驶领域默默付出的无名小卒
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开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析:全局优化模块(global optimization module):回环检测、pose-graph优化、global-BA优化
这篇博客主要介绍OpenVSLAM的全局优化模块(global_optimization_module),该模块是单独运行在一个线程中的。它主要执行的工作是:SLAM的回环检测,以及回环成功之后的回环矫正,还包括紧随着回环检测成功之后的pose graph优化和全局的BA优化。1.全局优化模块入口说是全局优化模块,其实也就是一个普通的类。对于类,第一步肯定就是实例化构造对象,全局优化模块的实例化过程是在system.cc代码中的system的构造函数处,对应的代码的如下:global_optimize原创 2020-11-04 18:31:25 · 2600 阅读 · 5 评论 -
开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析: 第二节 文件组织结构
OpenvSLAM源码解析的博客写完第一篇《开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析: 第一节 安装和初探》之后,没想到过了三个月才写第二篇。主要是最近工作确实很忙,现在正在做一个基于全景相机的视觉定位的项目,但是整个项目就我一个人在做。不过幸运的是,这个项目目前已经获得了一些成果了,往后有时间我会在博客中与大家分享。趁着在跑实验数据的间隙开始我OpenVSLAM源码解析的第二篇。########################### 我是分割线 ###################原创 2020-09-28 17:09:33 · 2319 阅读 · 5 评论 -
开源SLAM框架学习——OpenVSLAM源码解析: 第一节 安装和初探
最近刚好有机会需要学习一下OpenVSLAM,在此记录一下我的学习过程,一方面可以加强自己的记忆和理解,另一方面可以帮助一下有需要的同学。我打算通过介绍算法原理和解析对应代码的方式,将OpenVSLAM完整地学习一遍。通过这种方式我觉得我可以向你分享特征点视觉SLAM的一些常用算法,帮助你理解一套完整的视觉SLAM系统是怎么运行起来的。今天就先开始第一节吧!1. OpenVSLAM1.1 介绍论文链接: OpenVSLAM: A Versatile Visual SLAM Framework原创 2020-06-29 17:35:18 · 8668 阅读 · 10 评论