SLAM相关算法
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一点儿也不萌的萌萌
一名在自动驾驶领域默默付出的无名小卒
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LOAM误差函数、代价函数的雅克比矩阵详细推导,点到线和点到面误差函数求导
LOAM对于激光SLAM的发展起到了举足轻重的作用,他提出了点到线和点到面的误差函数,通过优化的方法,得到了非常不错的激光里程计效果。对于代价函数求解使用的是欧拉角的方式进行求导解算的。一方面由于未采用矩阵的形式进行推导,导致整个推导过程非常复杂,另一方面在代码实现中,有大量的中间运算过程。本篇博客将采用更加简洁的方式去推导出代价函数的雅克比矩阵。原创 2022-11-03 16:31:26 · 2030 阅读 · 7 评论 -
非线性优化库g2o使用教程,探索一些常见的用法,以及信息矩阵、鲁棒核函数对于优化的结果的影响
本篇博客将总结一些常见的g2o用法。通过这篇内容你将至少可以大致掌握g2o的用法,以及一些可以使优化结果更好的小技巧,包括鲁邦和函数、信息矩阵的用法等等。注意:本篇博客的重点是介绍g2o,所以不会去为非线性化方法做太多的铺垫,因此要想理解以下代码和思路,需要你具备一些非线性优化的理论知识,至少要明白什么是非线性优化,它主要是为了做什么,它是怎么实现的?我们先来看第一个例子:曲线拟合1.曲线拟合图1我们现在有以下任务要求:找到一条函数曲线去拟合上图中的这些散点,使得所有点均匀的分散在这个拟合曲线的原创 2021-01-03 18:15:56 · 5820 阅读 · 5 评论 -
词袋模型:DBoW原理介绍以及使用方法
1. 词袋模型介绍词袋模型在很多方面都有应用,其的原理也很容易理解:有以下一些句子:1. my name is jack!2. I like to eat apples!3. I am a student!4. I like to take pictures!我现在交给你一个任务,从上面四句话中找到一句和下面这句话最相似的一句(这里认为同样的单词越多越相似):I am a boy!请原谅我,我并没有侮辱你智商的意思! 你几乎想都没想就说出了和第3句最像。因为上面这个例子比较简单。但是原创 2020-10-31 19:26:40 · 7017 阅读 · 6 评论 -
激光slam坐标系和视觉slam坐标系对齐,两个slam系统之间坐标对齐,轨迹对齐,时间戳对齐
1. 面临的问题两个独立的SLAM系统中,常常面临一个问题,那就是一个系统上的某一个pose,对应到另一个系统中是在哪里?紧耦合的SLAM系统,不存在这个问题,比如激光雷达和相机融合的SLAM系统,它们不存在上述问题!造成这种关系不确定的最主要原因是:两个系统各自有自己的一个参考系。如果它俩在一个统一的世界参考系下,那么就不存在上述的问题。我们立马想到的一个办法是,我让两个SLAM系统同时开机运行,那么开机运行那一刻的原点不就是它们的坐标原点了嘛!但是你能保证两个SLAM系统都是一开机运行就能初原创 2020-10-16 15:14:16 · 5911 阅读 · 4 评论 -
已知sim3相似变换矩阵,如何求解出R, s, t ,从sim3相似变换矩阵中恢复和获得尺度、旋转、平移
如果已知如下这种sim3相似变换矩阵,如何求解出R, s, t ?[0.2373450.0486276−0.366644−0.1356020.04862760.0460356−0.0878448−0.0324891−0.366644−0.08784480.6967210.2449630001]\begin{bmatrix}0.237345 &0.0486276 & -0.366644 &-0.135602\\ 0.0486276 & 0.0460356 &-原创 2020-06-19 20:15:19 · 1098 阅读 · 0 评论 -
旋转矩阵简单可视化与平移向量方向问题探讨
接触了SLAM好久了,但是对于变换矩阵和平移矩阵始终觉得没有完全理解透彻,刚好碰到了因为理解导致的错误,就借此好好总结一下!直接开始!1.只有平移时:O′−x′y′z′O'-x'y'z'O′−x′y′z′坐标系就是将O−xyzO-xyzO−xyz坐标系沿着yyy轴向右平移10个单位。PwP_wPw在O−xyzO-xyzO−xyz坐标系下的坐标值为[0,0,1]T[0,0,1]^T[0,...原创 2019-12-06 19:46:34 · 1568 阅读 · 0 评论 -
SLAM相关的算法和数学知识点,持续更新
一、数学理论知识《奇异值分解 SVD 的数学解释》原创 2019-12-28 16:32:59 · 690 阅读 · 2 评论 -
图像金字塔在基于特征点SLAM中的作用,以及ORB-SLAM中的应用详解,如何解决特征点尺度不变性
图像金字塔是图像多尺度表达的一种,是一种以多分辨率来解释图像的有效但概念简单的结构。一幅图像的金字塔是一系列以金字塔形状排列的分辨率逐步降低,且来源于同一张原始图的图像集合。其通过梯次向下采样获得,直到达到某个终止条件才停止采样。我们将一层一层的图像比喻成金字塔,层级越高,则图像越小,分辨率越低1。上述是百度百科关于图像金字塔的定义,看完觉得也不咋形象。我们先看一张金字塔的示意图:下面我从图...原创 2019-12-26 00:03:59 · 4843 阅读 · 4 评论