![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756916.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
数学公式推导
文章平均质量分 91
一点儿也不萌的萌萌
一名在自动驾驶领域默默付出的无名小卒
展开
-
IMU姿态解算,从IMU数据中计算旋转、速度、位置,IMU测量的原理
IMU姿态解算,IMU测量数据介绍,从IMU中解算出旋转、速度、位移原创 2023-09-17 17:34:57 · 13250 阅读 · 7 评论 -
LOAM误差函数、代价函数的雅克比矩阵详细推导,点到线和点到面误差函数求导
LOAM对于激光SLAM的发展起到了举足轻重的作用,他提出了点到线和点到面的误差函数,通过优化的方法,得到了非常不错的激光里程计效果。对于代价函数求解使用的是欧拉角的方式进行求导解算的。一方面由于未采用矩阵的形式进行推导,导致整个推导过程非常复杂,另一方面在代码实现中,有大量的中间运算过程。本篇博客将采用更加简洁的方式去推导出代价函数的雅克比矩阵。原创 2022-11-03 16:31:26 · 2030 阅读 · 7 评论 -
超定方程的求解、最小二乘解、Ax=0、Ax=b的解,求解齐次方程组,求解非齐次方程组(推导十分详细)
本篇主要介绍的是超定方程组的求解,如果你不想看繁琐的推导过程,你可以直接看红字部分的结论!1. 齐次线性方程组 Ax = 0对于方程Ax=0\bm A \bm x = 0Ax=0,在我们实际的使用中,多数情况下只考虑方程数量多于未知元素的情形——超定方程组。通过数学表示,可以将超定方程表示为:Ax=0\bm A \bm x = 0Ax=0,A\bm AA是m×nm \times nm×n,且m>nm > nm>n第一种解法:(求导)首先,要求解Ax=0\bm A \bm x =原创 2020-08-03 15:43:06 · 14112 阅读 · 12 评论