DDS(Date-Distribution Service)协议解读和测试解决方案

最新推荐文章于 2024-04-21 22:35:44 发布
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分类专栏： autosar 文章标签： 网络 数据库 服务器
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文章目录

1.DDS运行背景以及概述

通信的本质

  • 在正确额时间内把正确的数据送达正确的地点
    （1）数据在哪里？
    （2）数据发送端什么时候能提供数据？
    （3）数据接收端什么时候需要数据？
    （4）如果有新节点加入或者节点离开如何处理？
    （5）节点故障或者网络故障如何处理？
    （6）启动时间满足要求吗？
    （7）出现网络拥塞怎么办？

分布式系统通信模型

  • 客户端-服务器模型（Client-Server）
    （1）服务器把算法和数据封装成标准接口，客户端通过请求-相应机制来调用接口RPC
    （2）适用于数据集中且数据流向明确的系统，比如文件服务器系统，右键系统
    在这里插入图片描述

  • 发布-订阅模型（Publish-SubScribe）
    （1）节点订阅他们感兴趣的数据，发布他们生产的数据
    （2）需支持动态发现机制
    （3）适用于大量的实时数据分发
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DDS概念

  • 是OMG在2004年发布的中间件协议和应用程序接口（API）标准，定义了一个基于发布-订阅模型的以数据为中心的互联框架，它为分布式系统提供了低延迟，高可靠性，高扩展的通信架构标准，目前在工业、医疗、交通、能源、国防领域都有广泛的应用
  • 核心标准
    （1）DDS Specificsation：API标准-保证不同DDS实现的应用程序的可移植性
    （2）DDSI-RTPS Specification：协议标准-保证不用DDS实现的互操作性
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Global Data Space（GDS）

  • 全分布式结构，无注册机，不存在单点故障（Single point of failure）和性能瓶颈
  • 由GDS动态发现系统中的Publisher，Subscriber，数据以及其类型
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Domain & Domain Participant

  • 在DDS应用程序中，GDS称为Domain
  • Domain是一组DDS应用程序的逻辑分组，不同Domain只的实体互相独立，不能相互访问
  • 通过Domain ID来识别一个唯一的Domain
  • 应用程序通过指定Domain ID创建Domain Participant(DP)来获取相应Domain的访问权限
    Application B和Application C属于不同的Domain，不能直接进行通信，若要通信需要经过Application A；
    Application A既属于Domain 1，也属于Domain 2，所以Application A既可以与Application B通信，也可以与Application C 通信；
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Topic

  • DDS的数据发布的最小单位是Topic
  • Topic三要素
    （1）数据类型
    仅支持OMG Interface Definition Launguage(IDL)定义的数据类型；
    支持基本数据结构(eg:short,long,float,string)，以及array,sequence,union,enumeration，支持结构体嵌套；
    与定义C结构体的语法基本相同；
    （2）Topic名称
    由用户自己定义，如果要建立通信，pub和sub需要相同的名字
    （3）一组QoS策略
    上述三者一样，pub和sub才可以建立通信
  • 同一个Topic可以存在多个实例，通过Key来进行区分，eg：#pragma中的id
  • Topic定义完成后，通过预处理器将IDL文件生成类型库，应用程序可以通过DDS API将这些类型实例化
    tutorial::TempSensorType由IDL工具自动生成
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通信形式

  • DCPS模型（Data-Centric Publish-Subscribe）
  • DDS的数据共享以Topic为单元，应用程序能够通过Topic判断其所包含的数据类型，而不必依赖其他的上下文信息
  • 同时，DDS能够按照用户定义的方式自动地进行存储、发布或订阅数据，使应用程序能够像访问本地数据一样去写入或者读取数据
    在这里插入图片描述
  • eg：
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服务质量QoS

  • 用户可以通过设置QoS策略来控制数据在应用程序之间共享地方式，如：可靠性、周期性等，以满足不同场景下应用程序对功能和性能需求
  • QoS特性的支持使DDS非常适用于数据类型丰富，且功能&性能需求多样的场景
  • QoS Policy
    T：Topic，DR：Data Reader，DW：Data Writer，P：Pub，S：Sub
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QoS分类

  • （1）Data availability数据可用性
    DDS提供以下QoS策略以实现数据可用性控制：
DURABILITY
VOLATILE：数据仅提供给现有的订阅者，后加入的Subscribe无法获得数据，这是DDS的默认行为
TRANSIENT_LOCAL: Publisher在本地保存数据，后加入的Subscribe能够获得数据
TRANSIENT： GDS保存数据，后加入的Subscribe能够获得数据
PERSISTENT：GDS永久保存数据，后加入的Subscribe能够获得数据，即使整个系统发送了重启

LIFESPAN：Data sample的有效时间，默认为永久

HISTORY：保存data sample历史记录的个数，可以选择仅保存最新的sample，或最近的N个sample或者全部sample
  • （2）Date delivery数据交付
    DDS提供以下QoS策略来控制数据的交付方式
PRESENTATION
Coherent Access
在一组DDS data sample的更新都到达接收端后，应用程序才能访问这一组data sample，使用于不同数据实例之间存在关联关系的场景，eg：坐标数据

Ordered Access
保留Data sample之间的顺序

RELIABILITY可靠性
RELIABLE：可靠送达
BEST_EFFORT:尽力送达

PARTITION：允许在同一个Domain下创建逻辑分区，处于同一分区内的DataWriter和DataReader才可以建立通信

DESTINATION_ORDER
当系统中存在针对同一个数据实例的多个DataRead才可以建立通信

DESTINATION_ORDER
当系统中存在针对同一个数据实例的多分DataReaders时，接收端如何访问数据
BY_RECEPTIONS_TIMESTAMP:以接收端最后收到的数据为准
BY_SOURCE_TIMESTAMP:以发送端最后发送的数据为准

OWNERSHIP
当系统中存在针对同一个数据实例的多个DataWriter时，可以通过设置每个DataWriter的强度来控制DataWriter的写入权限
强度最高的DataWriter拥有写入权限
  • （3）Date timeliness
    DDS提供以下的QoS策略来控制分布式数据的时效性
DEADLINE
用于约束数据的发送周期
对发送端来说，设置DEADLINE意味着应用程序必须在给定的时间周期内写入数据，对接收端来说，设置DEADLINE是对数据的时效性的最小要求

LATENCY_BUDGET
可设定该参数来约束数据的传输时间（从数据写入到数据送达接收端的缓存内的时间）
DDS传给传输层

TRANSPORT_PRIORITY
控制传输数据的优先级，由一个整数表示，值越大优先级越高
DDS传给传输层
  • （4）Resources
    DDS定义了以下QoS策略来控制满足数据分发要求所必须的网络和计算资源
TIME_BASED_FILTER
设置该参数意味着在指定时间周期内，只期望收到一个date sample，过多的date sample将被DataReader丢弃
该参数有助于优化网络负载以及节点的计算资源

RESOURCE_LIMITS
用于限制DDS可以分配的系统内存
  • （5）Configuration
    DDS支持通过以下QoS策略来定义和分发用户信息：
    由用户定义
USER_DATA
允许应用程序将一个字节序列于DomainParticipant、DataReader或者DataWriter进行关联，该字节序通过内建的Topic进行分发
常用于分发安全凭证，应用程序可通过此凭证验证数据的有效性

TOPIC_DATA
允许应用程序将一个字节序列于Topic相关联，该字节序列通过内建Topic进行分发
常用于为Topic添加附加信息

GROUP_DATA
允许应用程序将一个字节序列于Publisher或者Subscriber相互关联，该字节序列通过内建Topic进行分发

DDS于SOME/IP区别

  • 以数据为中心就是发布订阅，以面向服务为中心就是client-server
  • API标准化意味着可以移植
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DDS over TSN

  • OMG DDS-TSN仍处于早期阶段
  • 如何将DDS QoS策略映射到TSN？
    在这里插入图片描述

2.DDS实现方案

协议栈实现

  • 第三方供应商提供，eg：RTI
  • 自行开发

应用实现

  • 系统供应商开发
  • OEM自行开发
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3.DDS测试范围

通信矩阵一致性测试

  • 验证DDS应用实现于通信矩阵的一致性
  • eg：Topic完整性，数据结构一致性，数据范围一致性，QoS配置一致性等
    DDS的数据库就是IDL

容错性及鲁棒性测试

  • 故障处理或故障恢复测试
  • eg：数据结构错误，数据元素值错误，QoS配置不兼容，通信链路故障，电源故障

DDS应用功能测试

  • 基于用户的应用场景需求
  • eg：系统端到端相应时间

小结

  • 暂无针对DDS中间件本身的一致性测试的行业标准

4.DDS测试解决方案

测试环境

  • 测试开发环境
    Vectro vTESTstudio + CANoe CAPL
    第三方编程语言

  • 测试执行环境
    Vector CANoe option Ethernet

  • 被测设备运行环境仿真
    Vector VN56xx 以太网通信接口硬件
    Vector VT系统的各个IO办卡
    电源
    在这里插入图片描述

CANoe于DDS应用的交互：

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专栏目录
DDS协议--[第一章][概述]
qq_41816308的博客
07-22 379
Data Distribute Service，数据分发服务：数据分发服务（DDS™）是一个由对象管理组（OMG）发布的以数据为中心的中间件协议和API标准。DDS集成系统中的各个组件，提供低延迟数据连接、高可靠性以及高可扩展体系结构，以适应商业级物联网（IoT）应用程序的需求。
dds-examples:DDS和活页夹的测试设施
03-04
dds-examples DDS和活页夹的测试设施
一文了解DDS实时传输协议及其消息格式
usstmiracle的博客
11-20 1808
以内置端点序列化负载为例，对于主题名称为square、主题类型为ShapeType的DDS数据读取者，在端点发现过程中声明该数据读取者传输的数据子消息序列化负载如下图所示。本文主要分享了DDS RTPS层的背景、基本的概念及RTPS消息的类型，实际中，RTPS还包括了实体及其交互行为、自动发现等内容，未来我们将会持续展开相应的技术与应用分享，根据子消息与RTPS实体的关系及对消息接收器的影响，分为实体子消息和解释器子消息两大类，常用的RTPS子消息可细分如下表1所示。此子消息主要用于中继RTPS子消息。
DDS（data distribution service，数据分发服务）简介，面试字节跳动Golang工程师该怎么准备
最新发布
2401_84265866的博客
04-21 559
提供用于DDS服务质量（Qos），DDS数据类型和DDS实体（DomainParticipant，主题，发布者，订阅者，DataWriters和DataReaders）的XSD架构文件。许多真实的系统包括设备，服务器，移动节点等等。为DDS服务质量（Qos），DDS数据类型，DDS数据和DDS实体（域参与者，主题，发布者，订阅者，DataWriters和DataReaders）提供JSON模式文件。另一方面，DDS是功能丰富的标准，可以透明地处理IoT系统的许多数据连接复杂性，因此简化了开发人员的工作。
DDS简介
usstmiracle的博客
09-01 448
前几年刚知道DDS的时候，只接触了OpenDDS，它依赖ACE(一个我认为只适合学习并不适合实际应用的通信框架)，还依赖了我完全不懂的Perl，顿时觉得这玩意咋这么难上手，是不是没啥应用前景，当时网上的资料也比较少，便放弃了。PIM包含四个模块：结构，消息，行为和发现。Topic：是数据的抽象概念，由TopicName标识，关联相应数据的数据类型(DataType)，把所涉及的所有Topic集合在一起，这样就形成一个虚拟的全局数据空间“Global Data Space”，这里弱化了节点的概念；
DDS入门
SuperYmh的博客
08-07 1110
DDS(Data Distribution Service)是数据分发服务，它是由OMG（对象管理组织，Object Management Group）定义，基于DCPS（Data-Centric Publish-Subscribe, 以数据为中心的发布订阅）模型的一种中间件协议和API标准，它将系统的组件集成在一起，提供业务和任务关键型物联网 (IoT) 应用程序所需的低延迟数据连接、极高的可靠性和可扩展架构。
DDS通信协议与安全实践
热门推荐
samli的博客
09-14 1万+
DDS（Data Distribution Service）是一套通信协议和 API 标准；它提供了以数据为中心的连接服务，基于发布者-订阅者模型。这是一套中间件，它提供介于操作系统和应用程序之间的功能，使得组件之间可以互相通信。并且提供了低延迟，高可靠的通信以及可扩展的架构。DDS本身是一套标准。由（简称OMG）维护。OMG是一个开放性的非营利技术标准联盟，由许多大型IT公司组成：包括IBM，Apple Computer，Sun Microsystems等。
分布式实时通信——DDS技术
怿星科技的博客
09-04 1万+
近期，在汽车通信圈讨论较火的话题中，DDS绝对排得上号。而对于面向服务的通信协议，DDS与SOME/IP各自的优劣？DDS能否替换SOME/IP等问题也随之而来。孰优孰劣，今天暂且不探讨这些问题，我们先来了解下什么是DDS？ DDS简介 DDS定义：Data Distribution Service 数据分发服务，是新一代分布式实时通信中间件协议，采用发布/订阅体系架构，强调以数据为中心，提供丰富的QoS服务质量策略，以保障数据进行实时、高效、灵活地分发，可满足各种分布式实时通信应用需求。 ..
DDS协议--[第四章][dds协议]（QOS）
qq_41816308的博客
07-22 2211
每个策略都定义了自己的结构，每个实体都支持策略的一个子集，并且定义了一个由被支持的策略结构体所组成的 QoS 结构体，一个给定实体的可用策略集不会受到 QoS 结构体中包含的策略结构体的限制DDS支持通过以下QoS策略来定义和分发用户信息：●USER DATA允许应用程序将一个字节序列与DomainParticipant、DataReader或DataWriter进行关联，该字节序列通过内建Topic进行分发常用于分发安全凭证，应用程序可通过此凭证验证数据的有效性。
DDS协议解读及测试开发实践
Polelink北汇信息的博客
12-23 1万+
DDS概述 DDS是OMG在2004年发布的中间件协议和应用程序接口（API）标准，它为分布式系统提供了低延迟、高可靠性、可扩展的通信架构标准。DDS目前在工业、医疗、交通、能源、国防领域都有广泛的应用。OMG（Object Management Group）成立于1989年，是一个开放性的非营利性的计算机行业标准联盟。OMG多年来致力于为工业分布式系统提供可互操作的，可移植的，可复用的软件标准。它的成员包括IT行业的设备供应商，终端用户，政府部门，以及学术组织等。很多我们熟知的标准都来自OMG，比如UML
DDS（data distribution service，数据分发服务）简介
qq_41854911的博客
05-05 7598
DDS无需管理应用程序代码（您的代码）中的所有这些复杂性，而是直接为您实现受控，托管，安全的数据共享。因此，它可以实现更明智的决策，提供新的服务，增加收入来源，并降低成本。DDS中间件全面负责数据的分发（从生产者到消费者），以及数据的管理（例如为后期加入的应用程序维护非易失性（non-volatile）数据）。OMG DDS体系结构设计为可从小型设备扩展到云端，并且适用于非常大的设备系统.DDS通过扩展数千或数百万参与者，以超高速传输数据，管理成千上万的数据对象来实现物联网，并提供极高的可用性和安全性。
RTI-DDS-Qos---中文.ppt
02-18
RTI-DDS-Qos---中文，主要介绍QOS策略和特性，用于实现分布式仿真系统。对开发DDS分布式仿真系统的应用很有帮助。
RTI-DDS协议产品介绍
09-10
RTI公司开发的DDS框架用于实时数据传送-用于军用实时系统
Data Distribution Service (DDS).zip
04-17
Data Distribution Service (DDS).zip
Data Distribution Service ( DDS ) Brief
12-01
实时分布式数据交互的标准介绍，实时大系统仿真必备。
pg141-dds-compiler_Xilinx_pg141-dds_pg141-dds-compiler_
09-30
xilinx development
信号发生器 - 国外开源DDS-电路方案
04-22
该DDS信号发生器电路参数: Voltage 9-15 volts. Supply current 200 mA. Output frequency at the output of the synthesizer from 20 kHz to 150 MHz. Output impedance 50 ohms. The form of output signal - ...
DDS-RTPS实时发布订阅协议
01-09
the real-time publish-subscribe protocol (rtps) dds interoperability wire protocol specification
dds协议报文 格式
01-06
DDS（Data Distribution Service）协议报文格式是一种用于在分布式系统中进行数据交换和通信的协议。DDS协议是一种高性能、灵活和可靠的数据交换协议，适用于各种实时和嵌入式系统。 DDS协议报文格式一般包括以下几个部分： 1. 头部信息：包含报文的标识符、版本号等基本信息，用于标识报文的类型和版本。 2. 配置信息：包含DDS实体的配置信息，如发布者（Publisher）和订阅者（Subscriber）的数量、主题（Topic）的名称等。这些信息用于配置DDS实体的工作环境。 3. 数据内容：包含需要传输的实际数据内容。数据内容可以根据需要进行定义，可以是任意类型的数据，如整数、浮点数、字符串等。 4. 时间戳：包含数据生成或发送的时间戳，用于记录数据的产生时间和传输延迟等时间相关信息。 5. 其他元数据：包含附加的元数据信息，如数据的优先级、QoS（Quality of Service）策略等。这些元数据可以根据需要进行定义，以满足系统的特定需求。 DDS协议报文的格式可以根据具体的应用场景和需求进行灵活的定义。不同的厂商和实现都可能有自己的报文格式，但一般都会遵循DDS协议的规范。 总之，DDS协议报文格式是一种用于在分布式系统中进行数据交换和通信的格式，它采用灵活的结构，可以根据需要定义报文的各个部分，以满足不同应用场景的要求。这种格式的设计使得DDS协议具备了高性能、灵活和可靠的特性，适用于各种实时和嵌入式系统。

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