【立体视觉】双目图像立体匹配，生成视差图

###图像匹配的方法很多，一般分为两大类：

（1）基于灰度匹配的方法。也称作相关匹配算法，用空间二维滑动模板进行图像匹配，不同算法的区别主要体现在模板及相关准则的选择方面。

参考：【图像配准】基于灰度的模板匹配算法（一）：MAD、SAD、SSD、MSD、NCC、SSDA、SATD算法

（2）基于特征匹配的方法。首先在原始图像中提取特征，然后再建立两幅图像之间特征的匹配对应关系。

常用的特征匹配基元包括点、线、区域等显著特征。图像特征相比像素点数量少很多，特征间的匹配度量随位置变化，容易找出准确的匹配位置，特征提取能大大减少噪声影响，对灰度变化、形变和遮挡有较强的适应力。