【双目视觉探索路2】获取视差图（未完待续）

如前所述，本系列首先通过视差图的实现，从直观的角度对双目立体视觉首先进行个大概的了解。

立体视觉的整体概述：

双目立体视觉测物体空间信息的流程顺序应为：

如前一讲所述，整个双目立体视觉的实现流程可分为标定以及立体视觉的实现。

标定：

标定的目的为获得相机的内外参,其基本原理是基于相机成像平面与空间的映射对应关系（单应性）。内参为：主点位置(cx,cy)，横纵向的焦距(fx,fy)；外参为相机成像平面与标定平面的R(rotation)、T(transtion)矩阵。

立体视觉实现：

后面的立体标定、立体矫正、立体匹配以及映射到三维的深度映射四个部分归属于立体视觉实现这一部分内容。

由上一讲可知：立体视觉的基本模型是基于双目前向平行，而现实中基本不可能做到这一点，故需要通过算法进行解决。立体标定、矫正以及匹配的大部分就是基于这个目的而采用的方法。

立体标定的目的是获取左右相机的空间转换关系，通过这一步可以获取两种矩阵：本征矩阵(E)以及基础矩阵(F)。

立体矫正的目的是使得原来不平行的图像成为行对准图像，其利用了立体标定的R/T阵，输出行对准图像，为下一步匹配的工作量减少提供了便捷。

立体匹配的目的是输出视差图，输入为经过立体矫正的图像，输出服务于下一步：映射到三维空间坐标。

立体标定

立体校正

参考资料：

1， 机器视觉学习笔记(8)----基于OpenCV的Bouguet立体校正