本文介绍了嵌入式系统中STM32单片机的程序构架设计，包括Application、Middleware、Driver和Device四层结构，并针对STM32F429的阿波罗开发板提供了工程配置示例。此外，讨论了时间片轮询、串口FIFO管道以及编码器模式的应用，特别阐述了增量式编码器的工作原理和STM32的计数与方向判断功能。
一、单片机程序构架设计
用单片机开发项目，当代码开发到一定的程度后，由于涉及到的源程序文件与头文件众多，若在前期为程序设计好架构，则在一定程度上便于程序的维护与管理，更有利于理清思路，加快项目的开发。通常将程序架构设置为四层，如下图（其中Middleware可以没有，如果没有外部扩展件，如外部Flash）
Application Layer:
Middleware Layer:
Driver Layer:
Device Layer:
针对STM32F429（阿波罗开发板），采用工程文件配置以及程序架构如下：
二、时间片轮询
三、串口收发之管道FIFO
四、定时器编码器模式
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