Parrot Bebop2 与ROS

第二章 无人机平台与开发环境搭建

本章主要介绍无人机平台及相关开发环境的搭建。包括介绍Parrot Bebop2的相关规格与使用说明，以及ROS的操作系统的简介、发展历程、安装流程，还有ROS的数据通信方式和ROS的驱动软件bebop_autonomy,最后是介绍Bebop2的开发流程与控制指令。

2.1 无人机平台介绍

本论文研究实现的目标是在低空情况下（2米左右）对特定目标红色气球的动态跟踪，需要一款体型较小，轻便灵活，且带有摄像头传感器的无人机作为开发平台。基于上述考虑，最终选取Parrot公司的Parrot Bebop2四轴无人机，图2-1是Parrot Bebop2无人机的外形图。该无人机飞行器相关技术参数如下表2-1所示。图2-1 Parrot Bebop2 无人机实物图

表2-1 Parrot Bebop2技术参数

操作系统	Linux
处理器	Parrot P7 双芯处理器
内部存储	8GB内置闪存
全球卫星定位系统	GPS + GLONASS，+/-2m
传感器	超声波、高度计、视觉定位系统
惯性测量单元	三轴陀螺仪、三轴加速度、三轴磁力计
镜头