kth-rgbd程序使用注意事项

一，经过修改，导入数据至rgbd_prod文件夹下，首先执行 bash ./main.sh -t frameID1 frameIDN (注：frameID1为起点，一般为1；frameIDN为终点，一般是数据数量)。然后执行 bash ./main.sh -m frameID1 frameIDN (frameID1&frameIDN与前相同)。
二，一般要对程序做如下修改：
<1>. 去噪之后贴体坐标系下的点云坐标文件名称，在PointClound.cpp中："%s/blaserPoints%d.txt"，如blaserPoints1.txt中，存放的就是去噪之后贴体坐标系1下的点云坐标。
<2>. 旋转平移矩阵文件名称，在Matching.cpp中："%s/TransformBet%dand%d.txt"。
<3>. 重合度阈值，在Matching.cpp中的checkLoopClosure函数中：“float thresh_ratio_inliers= 0.66;  // settingg according to specific situations”。可以根据实际情况进行相应的设定。当检测不到闭环时，可以通过调整此参数来获得闭环。
<4>. num值，在PointClound.cpp中的GeneratePCD函数中：“ if (num==0)    // ******setting num==0 to save initial data "initm_frame" and setting num==1 for optimized data "optim_frame" ********** ”。即，当 num=0 时，输出initm_frame .txt; 当 num=1 时，输出optim_frame .txt 。当然了，也需要修改 “ sprintf(buf4, "%s/initm_frame%d.txt", Config::_PathDataProd.c_str(),laserPoses[iPose]._id);//********adjust with the above "num" ” 中"%s/initm_frame%d.txt"。
<5>. 修改g2o迭代次数，在Graph.cpp中的Graph::optimize()函数中：“ _optimizer.optimize(400); //modify @2013.0703  //迭代400次 ”
<6>. 修改检测闭环时候的参数，依具体情况而定。在Config.cpp中：“ Config::_LoopClosureWindowSize = 5; //modify @20130617 ”   “ Config::_LoopClosureExcludeLast = 19;  //modify @20130619 ”  “ Config::_LoopClosureWindowSize = config.read<int>("LoopClosureWindowSize", 5); // modified @20130619 ”    
“ Config::_LoopClosureExcludeLast = config.read<int>("LoopClosureExcluseLast", 19);// modified @20130619 ” 。比如一次实验有25组数据，那么可以设定Config::_LoopClosureWindowSize=5，Config::_LoopClosureExcludeLast = 19，5+19+1=25.又比如一次实验有23组数据，那么可以设定Config::_LoopClosureWindowSize=5，Config::_LoopClosureExcludeLast = 17，5+17+1=23.（忽略前17组数，考虑5组数）。