Fanuc机器人配置伺服焊枪完整步骤

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目录

1. 准备工具
2. 检查硬件、软件
3. 配置附加轴参数
4. 伺服焊枪设置
5. 伺服焊枪压力标定
6. 电极头磨损测量初始设置
7. 电极头修磨参数设置
8. 设定TCP
9. 设置负载

1准备工具

1. 小容量U盘（首先做好镜像备份和全备份，用于故障恢复）
2. 卡尺（测量焊枪开口大小实际数值）；
3. 压力测定仪器（焊枪压力标定，需要2人互相配合进行）；
4. 纸、笔（记录焊枪压力数值）；

  

 

2检查焊枪硬件和软件

2.1检查硬件

1. 地脚螺栓是否固定到位，机器人是否接地线，焊枪部件有无损坏，接头、线缆、水管等是否完好，连接是否正确等，焊枪轴能动后检查电极对中性。

    

 

1. 焊枪电机参数铭牌、焊枪参数铭牌、焊枪参数清单是否清晰完好，拍照记录，纸质清单等保存好；

   

 

2.2检查软件是否安装正确：

选择示教器 [MENU] -> [0: NEXT] -> [4: STATUS] -> [Version ID] -> [NEXT] -> [ORDER FI]，进入软件订购文件界面，查看当前安装的各种选项是否正确，按[YES]翻页。

 

按[SELECT]来到程序一览界面，检查电极头磨损测量程序是否存在。

  

 

若程序不全，设定变量$SGSYSCFG. $LOAD_TWD=11，重新通电，检查所需程序是否存在。

 

设定压力单位，查看变量$SGSYSCFG.$PRS_UNITS的值，“0”表示kgf千克力，1表示bf磅，2表示nwt牛顿，设定为 “2”。

 

 

3进入控制启动配置附加轴参数。

V8.3版本之前的系统进入控制启动模式的方法是，同时按住示教器“PREV”和“NEXT”按钮不放，接通电源，在启动界面选择“Controlled start”进入控制启动模式。

  

 

V8.3及之后版本的系统，开机状态下，可快速进入控制启动模式。选择示教器辅助功能键FCTN-NEXT-CYCLE POWER，点击“OPTIONS” —“CTRL”即可进入控制启动。

 

选择“MENU”—“9 Maintenance”，进入到机器人维护功能。

选择“2 Servo Gun Axes”，按“F4 MANUAL” 。

      

选择FSSB路径，根据实际情况设置，参考下图，一般设定“1”。

选择第2动作组起始轴，机器人本体有6轴时，此处填“7”。

第2动作组附加轴配置页面：

选择“2”，增加伺服枪轴。

选择“2”，完整配置。

选择电机型号，若不属于此页面型号，选择“0 other”，出现以下画面。

一般选择“1: Standard Method”，标准方法。

查看电机铭牌，选择正确的电机型号。

    

   

选择附加轴伺服放大器允许最大电流。

查看焊枪轴伺服放大器型号，例如下图中，aiSV后面的“80”为最大电流值。

  

选择放大器编号，按实际情况设定，一般构成（6轴机器人（组1）+伺服枪（组2））的情况下，选“2”。

设置传动比。输入伺服枪电机旋转一周时，电极帽的移动量（mm/rev）。查看焊枪资料册，找到正确数值。

若不知道数值，填“0”，稍后测定。

设定电机旋转的方向，这个标记决定了当按下正运行键时电机的运转的方向，若不知道则选“1”，稍后根据实际情况可再修改。

选择进行焊枪关闭操作时要使用