ROBOGUIDE教程：FANUC机器人X型焊枪气动点焊焊接

VIP文章 已于 2023-08-12 14:48:26 修改
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分类专栏： ROBOGUIDE虚拟仿真教程 文章标签： 虚拟仿真 虚拟调试 FANUC机器人 离线编程 点焊
于 2023-08-11 21:11:55 首次发布
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本文链接：https://blog.csdn.net/WHX1083575213/article/details/132239940
版权

目录

概述

机器人系统创建

X型点焊焊枪安装与配置

机器人组输出（GO）信号配置

气动点焊初始设置

点焊设备设置

点焊设备I/O信号设置

焊接控制器I/O信号设置

X型点焊焊枪运动控制配置

气动焊枪手动运行操作

气动点焊焊接指令介绍

机器人点焊焊接程序编写

机器人仿真运行

报警处理方法（扩展内容）

仿真案例资源下载

概述

在ROBOGUIDE软件中除了可以仿真FANUC机器人伺服焊枪点焊焊接外，还可以仿真气动焊枪点焊焊接。现阶段，由于气动点焊焊枪控制上的局限性所致，机器人气动焊枪点焊焊接应用已经越来越少了，但是有些工况还会使用到。相较于伺服焊枪点焊焊接而言，气动焊枪点焊焊接的配置与应用要简单很多。

FANUC机器人气动点焊焊接是通过嵌入在机器人控制器中的专业应用程序软件包SpotTool+来实现的，SpotTool+具有专门的点焊焊接应用指令、点焊设备I/O接口、点焊工艺参数配置界面，能够使用户方便快捷地实现气动点焊配置与示教编程操作，同时准确高效地实现机器人点焊焊接。

当然，SpotTool+也是FANUC机器人螺柱焊接的应用程序软件包，因此实现螺柱焊接时也要选择SpotTool+。

先来看一下仿真运行效果，如下方视频所示，FANUC机器人完美实现了X型焊枪气动点焊焊接虚拟仿真。

ROBOGUIDE虚拟仿真：FANUC机器人X型点焊焊枪气动点焊

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### 回答1： FANUC机器人Karel是一种编程语言，主要用于控制FANUC机器人。如果您需要编写焊接程序，可以使用Karel语言编写程序。以下是一个简单的Karel程序示例，用于控制机器人进行焊接： ``` &ACCESS RVP &REL 1 &PARAM TEMPLATE = C:\KAREL\STD\standard.tpl &PARAM DISPOS = GRP ! Main Program DEF PROG WELD ! Initialize WLDINIT ! Set the welding parameters WLDPRM 1,100,200,1,100,200,0,0 ! Move to starting position MOVEL P1,1000,V1000,FINE,WAIT ! Welding loop REPEAT ! Perform the welding WLDON ! Pause for 1 second TPDELAY 1 ! Turn off the welding WLDOFF ! Pause for 1 second TPDELAY 1 ENDREPEAT END ``` 在此示例中，程序首先调用WLDINIT来初始化焊接模块。然后，使用WLDPRM设置焊接参数。接下来，机器人移动到起始位置（P1），使用MOVEL命令。然后，程序进入焊接循环，使用WLDON打开焊接，然后使用TPDELAY命令暂停1秒钟，然后使用WLDOFF关闭焊接，再次使用TPDELAY命令暂停1秒钟。程序将重复执行此操作，直到结束循环。 请注意，这只是一个简单的示例程序，您需要根据您的具体需求进行修改。同时，您需要确保您已经掌握了Karel语言的基础知识，并且了解FANUC机器人的具体控制方法。 ### 回答2： FANUC机器人Karel焊接程序是一种用于自动化焊接的编程语言。Karel是FANUC机器人的一种编程语言，专门用于控制机器人的移动和动作。焊接程序是指在焊接过程中机器人按照一定的规划，完成焊接任务的程序。 FANUC机器人Karel焊接程序通常包括以下几个步骤：首先是初始化，通过初始化，机器人可以准备工作，并确定焊接任务的基本参数，如焊接电流、电压、速度等。接下来是任务设置，机器人根据焊接任务的要求，设置焊接路径、焊接坐标等。然后是工件定位，机器人通过传感器或者视觉系统，自动识别工件的位置和姿态，并将焊接焊枪定位到相应的焊接点上。在焊接过程中，机器人会根据程序中设定的焊接参数，对工件进行焊接。最后是焊接结果检查，机器人会使用传感器或者视觉系统检查焊接质量，并根据检查结果进行一些调整和修正。 FANUC机器人Karel焊接程序的编写需要具备相关的焊接知识和机器人编程技能。通过专业培训和实践经验，能够熟练掌握机器人的操作和编程方法。随着工业自动化的发展，FANUC机器人Karel焊接程序在许多焊接领域得到了广泛应用，提高了焊接生产效率和质量。 ### 回答3： FANUC机器人Karel焊接程序是一种通过FANUC机器人来实现焊接工艺的程序。 首先，Karel是一种用于编写FANUC机器人程序的编程语言。它是基于PASCAL语言发展而来的简单易学的语言，专门用于控制FANUC机器人的动作和功能。 FANUC机器人焊接程序一般包括以下几个步骤： 1. 初始化：启动FANUC机器人和必要的设备，如焊接电源和焊接枪。 2. 加载程序：将Karel编写的焊接程序加载到机器人控制器中。 3. 设定工艺参数：根据焊接要求，设置焊接电流、电压、速度等参数。 4. 增减料操作：如果需要，在焊接之前或之后进行增减料操作。 5. 定位：机器人根据工件的位置和尺寸信息，将焊接枪准确地定位在需要焊接的位置。 6. 开始焊接：机器人根据Karel程序中的指令，开始进行焊接操作。 7. 监控过程：机器人会实时监控焊接过程中的各项参数，如温度、电流、电压等，确保焊接质量。 8. 状态判断：根据监控结果，机器人会进行状态判断，如果出现异常，会及时报警并停止焊接。 9. 完成焊接：当焊接完成后，机器人会自动停止焊接操作，并将焊接结果保存到相应的文件或数据库中。 10. 退出程序：焊接结束后，可以选择退出Karel程序或者继续执行其他任务。 总之，FANUC机器人Karel焊接程序能够根据预先设定的焊接工艺参数和焊接路径，实现高效精确的焊接操作。通过编写和调试合适的Karel程序，可以提高焊接质量和生产效率。

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