ROS用python发布节点调用自定义.py包方法，解决No module named ‘xxx’问题

 用roslaunch试图调用py写的节点时出现错误，无法import自定义包

Traceback (most recent call last):
  File "/home/kagami/workspace/ws_test/devel/lib/vtest/image_feature.py", line 15, in <module>
    exec(compile(fh.read(), python_script, 'exec'), context)
  File "/home/kagami/workspace/ws_test/src/vtest/scripts/image_feature.py", line 4, in <module>
    import pose_est
ModuleNotFoundError: No module named 'pose_est'

原因是在调包时候搜索到了devel/lib/package_name文件夹里的同名py文件（cmakelists里install生成的），尝试了很多方法试图解决都失败，看到了下面一个强制该权限rosrun启动的方法，但对于我要roslaunch启动多个节点的情况也不适用

http://t.csdnimg.cn/ognzs

 最后是靠launch文件里修改PYTHONPATH成功的，直接rosrun应该也是这个原理，因为rosrun会自动生成当前文件文件的PYTHONPATH。

解决方法如下：

1.节点py文件和要调用的自定义包py文件都放在scripts文件夹下

2..Cmakelists里正常添加节点py文件，your_node改成自己节点的名字

catkin_install_python(PROGRAMS
  scripts/your_node.py
  DESTINATION ${CATKIN_PACKAGE_BIN_DESTINATION}
)

3.launch文件里添加以下内容，your_package改成自己的包名

<!-- 在你的 .launch 文件中 -->
<launch>
    <env name="PYTHONPATH" value="$(find your_package)/src:$(env PYTHONPATH)"/>
    <!-- 其他节点启动 -->
</launch>

成功解决