STM32 Bootloader跳转到APP程序中无法启动实时系统

STM32 Bootloader跳转到APP程序中无法启动实时系统

一、问题描述：

STM32G431 bootloader跳转到APP中执行，能够进入APP的main函数，但main函数里创建实时系统（CMSIS-RTOS2）失败。

二、问题解决过程：

首先明确：APP程序稍作修改（去掉中断向量偏移，flash起始地址改为0x08000000），不用bootloader，直接烧录到单片机里是肯定可以执行的，实时系统也是可以运行的。
以下是bootloader跳转处的程序（bootloader也用的是CMSIS-RTOS2系统）。

  if((Flash_Read_Word(AppCode_Address) & 0xFF000000 ) == 0x20000000)//检查栈顶地址高字节是否为0x20
  {
    osKernelLock();
    jump2app=(iapFun)*(volatile uint32_t*)(AppCode_Address+4);//APP代码区第二个字存放复位中断的地址
    MSR_MSP(*(volatile uint32_t*)AppCode_Address);//APP代码区的第一个字用于存放栈顶地址
    jump2app();//跳转到APP
    osKernelUnlock();
  }

此程序能跳到APP中，但无法创建实时系统。

1、首先想到的是中断，所以在bootloader 添加__set_PRIMASK(1)或__set_FAULTMASK(1)关闭所有中断，在APP中添加__set_PRIMASK(0)或__set_FAULTMASK(0)打开中断。

    if((Flash_Read_Word(AppCode_Address) & 0xFF000000 ) == 0x20000000)//检查栈顶地址高字节是否为0x20
    {
        osKernelLock();
        __set_FAULTMASK(1);//__set_PRIMASK(1);     
        jump2app=(iapFun)*(volatile uint32_t*)(AppCode_Address+4);//APP代码区第二个字存放复位中断的地址
        MSR_MSP(*(volatile uint32_t*)AppCode_Address);//APP代码区的第一个字用于存放栈顶地址
        jump2app();//跳转到APP
        osKernelUnlock();
    }

没有成功，接下来我于是调整__set_PRIMASK(0)或__set_FAULTMASK(0)的位置，比如说放到main函数的开头、稍后或者bootloader中，作尝试，都没有成功。

    if((Flash_Read_Word(AppCode_Address) & 0xFF000000 ) == 0x20000000)//检查栈顶地址高字节是否为0x20
    {
        osKernelLock();
        __set_PRIMASK(1);     
        jump2app=(iapFun)*(volatile uint32_t*)(AppCode_Address+4);//APP代码区第二个字存放复位中断的地址
        MSR_MSP(*(volatile uint32_t*)AppCode_Address);//APP代码区的第一个字用于存放栈顶地址
        __set_PRIMASK(0);
        jump2app();//跳转到APP
        osKernelUnlock();
    }

2、接下来我对程序究竟死在哪儿，做了研究。

如果不加__set_PRIMASK(1)，CMSIS-RTOS2的osKernelInitialize()函数返回值是-6，然后会再往下执行。

/// Status code values returned by CMSIS-RTOS functions.
typedef enum {
  osOK                      =  0,         ///< Operation completed successfully.
  osError                   = -1,         ///< Unspecified RTOS error: run-time error but no other error message fits.
  osErrorTimeout            = -2,         ///< Operation not completed within the timeout period.
  osErrorResource           = -3,         ///< Resource not available.
  osErrorParameter          = -4,         ///< Parameter error.
  osErrorNoMemory           = -5,         ///< System is out of memory: it was impossible to allocate or reserve memory for the operation.
  osErrorISR                = -6,         ///< Not allowed in ISR context: the function cannot be called from interrupt service routines.
  osStatusReserved          = 0x7FFFFFFF  ///< Prevents enum down-size compiler optimization.
} osStatus_t;

如果加上__set_PRIMASK(1)，程序直接运行到HardFault_Handler中断里了。

/**
  * @brief  This function handles Hard Fault exception.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void HardFault_Handler(void)
{
  /* Go to infinite loop when Hard Fault exception occurs */
  while (1)
  {
  }
}

3、在bootloader里对分中断再做处理，禁止Systick、禁止串口中断、禁止外部中断。

    if((Flash_Read_Word(AppCode_Address) & 0xFF000000 ) == 0x20000000)//检查栈顶地址高字节是否为0x20
    {
        osKernelLock();
        __set_PRIMASK(1);
        
        SysTick->CTRL = 0X00;//禁止SysTick
        
        NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
        NVIC_DisableIRQ(EXTI2_IRQn);
        
        NVIC_ClearPendingIRQ(USART1_IRQn);
        NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI2_IRQn);
        
        jump2app=(iapFun)*(volatile uint32_t*)(AppCode_Address+4);//APP代码区第二个字存放复位中断的地址
        MSR_MSP(*(volatile uint32_t*)AppCode_Address);//APP代码区的第一个字用于存放栈顶地址

        jump2app();//跳转到APP
        osKernelUnlock();
    }

没有成功，再对NVIC作清理。

    if((Flash_Read_Word(AppCode_Address) & 0xFF000000 ) == 0x20000000)//检查栈顶地址高字节是否为0x20
    {
        osKernelLock();
        __set_PRIMASK(1);
        
        SysTick->CTRL = 0X00;//禁止SysTick
        
        NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
        NVIC_DisableIRQ(EXTI2_IRQn);
        
        NVIC_ClearPendingIRQ(USART1_IRQn);
        NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI2_IRQn);
        
        for(i=0;i<8;i++)//适用于中断编号是16~255
        {
            NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF;//写1清除中断使能
            NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;//写1清除中断挂起状态
        }
        
        jump2app=(iapFun)*(volatile uint32_t*)(AppCode_Address+4);//APP代码区第二个字存放复位中断的地址
        MSR_MSP(*(volatile uint32_t*)AppCode_Address);//APP代码区的第一个字用于存放栈顶地址

        jump2app();//跳转到APP
        osKernelUnlock();
    }

没有成功。

4、接下来，将APP main函数里的程序作屏蔽，能屏蔽的都全部屏蔽了，没有成功，又在bootloader里添加了禁止指令Cache、Data Cache等程序，没有成功，后来怀疑svc中断是不是没有打开。

5、猜想是不是bootloader占了内存，APP运行也占了内存，内存不够呢？于是屏蔽没用到线程，给bootloader的CMSIS-RTOS2堆分配6K，给APP的CMSIS-RTOS2堆分配15K，单片机的总内存是32K；没有成功。

6、看了两个帖子，事情有了眉目。

https://club.rt-thread.org/ask/question/425321.html
https://club.rt-thread.org/ask/question/425358.html

改成这样：

    if((Flash_Read_Word(AppCode_Address) & 0xFF000000 ) == 0x20000000)//检查栈顶地址高字节是否为0x20
    {
        osKernelLock();
        __set_PRIMASK(1);
        SysTick->CTRL = 0X00;//禁止SysTick
        SysTick->LOAD = 0;
        SysTick->VAL = 0;
        
        NVIC_DisableIRQ(USART1_IRQn);
        NVIC_DisableIRQ(EXTI2_IRQn);
        
        NVIC_ClearPendingIRQ(USART1_IRQn);
        NVIC_ClearPendingIRQ(EXTI2_IRQn);
        
        for(i=0;i<8;i++)//适用于中断编号是16~255
        {
            NVIC->ICER[i] = 0xFFFFFFFF;//写1清除中断使能
            NVIC->ICPR[i] = 0xFFFFFFFF;//写1清除中断挂起状态
        }
        
        __set_PRIMASK(0);
//        SCB->ICSR = 0x9E000000;

        __HAL_FLASH_PREFETCH_BUFFER_DISABLE();
        __HAL_FLASH_INSTRUCTION_CACHE_DISABLE();
        __HAL_FLASH_DATA_CACHE_DISABLE();
        __HAL_FLASH_INSTRUCTION_CACHE_RESET();
        __HAL_FLASH_DATA_CACHE_RESET();
        
        jump2app=(iapFun)*(volatile uint32_t*)(AppCode_Address+4);//APP代码区第二个字存放复位中断的地址
        MSR_MSP(*(volatile uint32_t*)AppCode_Address);//APP代码区的第一个字用于存放栈顶地址
        
        SCB->VTOR = 0x08007800;
        __set_CONTROL(0);
        
        jump2app();//跳转到APP
        
        osKernelUnlock();
    }

成功，于是将屏蔽的线程全部打开、堆分配给够，再试，成功。

三、问题解决：

成功的关键是添加了__set_CONTROL(0)，这个的作用是将0写到CONTROL寄存器，即程序运行在特权访问等级，使用MSP主栈指针。

关于CONTROL寄存器的介绍，参考《Cortex M3与M4权威指南》的86页（电子版）、《ARM Cortex-M3与Cortex-M4权威指南（第三版）》的59页（中文纸质）。

有以下的分析：
bootloader的程序本来就运行在特权访问等级和进程栈指针（PSP）模式下，所以__set_CONTROL(0)主要作用是将PSP改为了MSP，所以跳转后APP里的实时系统就可以运行起来了。（周四花费半天、周五花费一天、周日花费半天）