机器人搬重物（洛谷-P1126）

题目描述

机器人移动学会（RMI）现在正尝试用机器人搬运物品。机器人的形状是一个直径1.6米的球。在试验阶段，机器人被用于在一个储藏室中搬运货物。储藏室是一个N*M的网格，有些格子为不可移动的障碍。机器人的中心总是在格点上，当然，机器人必须在最短的时间内把物品搬运到指定的地方。机器人接受的指令有：向前移动1步（Creep）；向前移动2步（Walk）；向前移动3步（Run）；向左转（Left）；向右转（Right）。每个指令所需要的时间为1秒。请你计算一下机器人完成任务所需的最少时间。

输入输出格式

输入格式：

输入的第一行为两个正整数N,M（N,M<=50），下面N行是储藏室的构造，0表示无障碍，1表示有障碍，数字之间用一个空格隔开。接着一行有四个整数和一个大写字母，分别为起始点和目标点左上角网格的行与列，起始时的面对方向（东E，南S，西W，北N），数与数，数与字母之间均用一个空格隔开。终点的面向方向是任意的。

输出格式：

一个整数，表示机器人完成任务所需的最少时间。如果无法到达，输出-1。

输入输出样例

输入样例#1：

9 10
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 1 0
0 0 0 1 0 0 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 1 0 0 0
0 0 0 0 0 1 0 0 0 0
0 0 0 1 1 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
1 0 0 0 0 0 0 0 1 0
7 2 2 7 S

输出样例#1：

12

源代码

#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<cstdlib>
#include<cstring>
#include<algorithm>
#define INF 999999999
#define N 10001
using namespace std;
int dir[5][2]={{0,0},{0,1},{0,-1},{1,0},{-1,0}};
bool map[51][51];
int vis[51][51];
int head=1,tail;
struct node{
    int x;
    int y;
    int dir;
    int step;
}a[N];
int ans[5001]={-1};
int main()
{
    int n,m;
    cin>>n>>m;
    for(int i=1;i<=n;i++)
      for(int j=1;j<=m;j++)
      {
          bool a;
          cin>>a;
          if(a)
          {
              map[i][j]=1;
              map[i-1][j-1]=1;
              map[i-1][j]=1;
              map[i][j-1]=1;
          }
      }

    for(int i=1;i<=n;i++)
    {
        map[n][i]=1;
        map[i][m]=1;
    }
    int sx,sy,ex,ey;
    char sdir;
    cin>>sx>>sy>>ex>>ey>>sdir;

    /*预处理*/
    a[++tail].x=sx;
    a[tail].y=sy;
    a[tail].step=0;
    if(sdir=='E')
      a[tail].dir=1;
    if(sdir=='W')
      a[tail].dir=2;
    if(sdir=='S')
      a[tail].dir=3;
    if(sdir=='N')
      a[tail].dir=4;

    memset(vis,1,sizeof(vis));

    int tot=0;
    int minl=INF;
    while(head<=tail)//搜索
    {
        if(a[head].x==ex&&a[head].y==ey)
            ans[++tot]=a[head].step;

        for(int i=1;i<=4;i++)
        {
            int step=a[head].step;
            if(i!=a[head].dir)//如果方向不一样，则需转弯，步数加一
            {
                step=a[head].step+1;
                if((i==1&&a[head].dir==2)||(i==2&&a[head].dir==1)||(i==3&&a[head].dir==4)||(i==4&&a[head].dir==3)) //如果向后转，需要转两次弯
                  step=a[head].step+2;
            }
            for(int j=1;j<=3;j++)//枚举步数
            {
                int xx=a[head].x+j*dir[i][0];
                int yy=a[head].y+j*dir[i][1];

                if(xx>n||xx<1||yy>m||yy<=0||map[xx][yy])
                    break;
                if(vis[xx][yy]>step)//保存最优解
                {
                    a[++tail].x=xx;
                    a[tail].y=yy;
                    a[tail].step=step+1;
                    a[tail].dir=i;
                    vis[xx][yy]=step;
                }
            }
        }
        head++;
    }
    for(int i=1;i<=tot;i++) //寻找最优解
    {
        if(ans[i]<minl)
          minl=ans[i];
    }

    if(minl<INF)
      cout<<minl;
    else
      cout<<-1;

    return 0;
}