STM32 F103 通用高级定时器

定时器寄存器分类：

时基单元寄存器：

13.4.10 TIM1和TIM8计数器(TIMx_CNT)；13.4.11 TIM1和TIM8预分频器(TIMx_PSC)；13.4.12 TIM1和TIM8自动重装载寄存器(TIMx_ARR)；13.4.13 TIM1和TIM8重复计数寄存器(TIMx_RCR)

控制和状态寄存器：

13.4.1 TIM1和TIM8控制寄存器1(TIMx_CR1)；13.4.2 TIM1和TIM8控制寄存器2(TIMx_CR2)；13.4.3 TIM1和TIM8从模式控制寄存器(TIMx_SMCR)；13.4.5 TIM1和TIM8状态寄存器(TIMx_SR)

捕获/比较模式、使能、死区寄存器：

13.4.7 TIM1和TIM8捕获/比较模式寄存器1(TIMx_CCMR1)；13.4.8 TIM1和TIM8捕获/比较模式寄存器2(TIMx_CCMR2)；13.4.9 TIM1和TIM8捕获/比较使能寄存器(TIMx_CCER)；13.4.18 TIM1和TIM8刹车和死区寄存器(TIMx_BDTR)

捕获比较CCR寄存器：

13.4.14 TIM1和TIM8捕获/比较寄存器1(TIMx_CCR1)；13.4.15 TIM1和TIM8捕获/比较寄存器2(TIMx_CCR2)；13.4.16 TIM1和TIM8捕获/比较寄存器3(TIMx_CCR3)；13.4.17 TIM1和TIM8捕获/比较寄存器(TIMx_CCR4)

不常用寄存器：

13.4.4 TIM1和TIM8 DMA/中断使能寄存器(TIMx_DIER)；13.4.6 TIM1和TIM8事件产生寄存器；13.4.19 TIM1和TIM8 DMA控制寄存器(TIMx_DCR)；134.20 TIM1和TIM8连续模式的DMA地址(TIMx_DMAR)

 

32.1 高级控制定时器

高级控制定时器(TIM1 和TIM8)和通用定时器在基本定时器的基础上引入了外部引脚，可以实现输入捕获和输出比较功能。

高级控制定时器比通用定时器增加了可编程死区互补输出、重复计数器、带刹车(断路)功能，这些功能都是针对工业电机控制方面。
高级控制定时器时基单元包含一个16 位自动重装载寄存器ARR，一个16 位的计数器CNT，可向上/下计数，一个16 位可编程预分频器PSC，预分频器时钟源有多种可选，有内部的时钟、外部时钟。还有一个8 位的重复计数器RCR，这样最高可实现40 位的可编程定时。

32.2 高级控制定时器功能框图

1. ①时钟源

高级控制定时器有四个时钟源可选：
 内部时钟源CK_INT
 外部时钟模式1：外部输入引脚TIx（x=1,2,3,4）
 外部时钟模式2：外部触发输入ETR
 内部触发输入(ITRx)

内部时钟源(CK_INT)

内部时钟CK_INT 即来自于芯片内部，等于72M，一般情况下，我们都是使用内部时钟。当从模式控制寄存器TIMx_SMCR 的SMS 位等于000 时，则使用内部时钟。

（暂时没有用到，其它时钟源略过）

外部时钟模式1

①：时钟信号输入引脚
当使用外部时钟模式1 的时候，时钟信号来自于定时器的输入通道，总共有4 个，分别为TI1/2/3/4 ， 即TIMx_CH1/2/3/4 。具体使用哪一路信号， 由TIM_CCMRx 的位CCxS[1:0]配置，其中CCMR1 控制TI1/2，CCMR2 控制TI3/4。
②：滤波器
如果来自外部的时钟信号的频率过高或者混杂有高频干扰信号的话，我们就需要使用滤波器对信号重新采样，来达到降频或者去除高频干扰的目的，具体的由TIMx_CCMRx的位ICxF[3:0]配置。
③：边沿检测
边沿检测的信号来自于滤波器的输出，在成为触发信号之前，需要进行边沿检测，决定是上升沿有效还是下降沿有效，具体的由TIMx_CCER 的位CCxP 和CCxNP 配置。

④：触发选择当使用外部时钟模式1 时，输入源有两个，一个是滤波后的定时器输入1（TI1FP1）和滤波后的定时器输入2（TI2FP2），具体的由TIMxSMCR 的位TS[2:0]配置。

⑤：从模式选择（配置成外部时钟模式）
选定了触发源信号后，最后我们需把信号连接到TRGI 引脚，让触发信号成为外部时钟模式1 的输入， 最终等于CK_PSC， 然后驱动计数器CNT 计数。具体的配置TIMx_SMCR 的位SMS[2:0]为000 即可选择外部时钟模式1。
⑥：使能计数器
经过上面的5 个步骤之后，最后我们只需使能计数器开始计数，外部时钟模式1 的配置就算完成。使能计数器由TIMx_CR1 的位CEN 配置。

 

外部时钟模式2

使用ETR引脚

 

内部触发输入

内部触发输入是使用一个定时器作为另一个定时器的预分频器。硬件上高级控制定时器和通用定时器在内部连接在一起，可以实现定时器同步或级联。主模式的定时器可以对从模式定时器执行复位、启动、停止或提供时钟。

 

 

2. ②控制器

高级定时器控制器部分包括触发控制器、从模式控制器以及编码器接口。触发控制器用来针对片内外设输出触发信号，比如为其它定时器提供时钟和触发DAC/ADC 转换。
编码器接口专门针对编码器计数而设计。从模式控制器可以控制计数器复位、启动、递增/递减、计数。有关控制器部分只需熟练阅读寄存器描述即可。

3. ③时基单元

高级控制定时器时基单元功能包括四个寄存器，分别是计数器寄存器(CNT)、预分频器寄存器(PSC)、自动重载寄存器(ARR)和重复计数器寄存器(RCR)。其中重复计数器RCR是高级定时器独有，通用和基本定时器没有。前面三个寄存器都是16 位有效，TIMx_RCR寄存器是8 位有效。
预分频器PSC
预分频器PSC，有一个输入时钟CK_PSC 和一个输出时钟CK_CNT。输入时钟CK_PSC 就是上面时钟源的输出，输出CK_CNT 则用来驱动计数器CNT 计数。通过设置预分频器PSC 的值可以得到不同的CK_CNT ， 实际计算为： fCK_CNT 等于fCK_PSC/(PSC[15:0]+1)，可以实现1 至65536 分频。
计数器CNT
高级控制定时器的计数器有三种计数模式，分别为递增计数模式、递减计数模式和递增/递减(中心对齐)计数模式。
(1) 递增计数模式，计数器从0 开始计数，每来一个CK_CNT 脉冲计数器就增加1，直到计数器的值与自动重载寄存器ARR 值相等，然后计数器又从0 开始计数并生成计数器上溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，在计数器生成上溢事件就马上生成更新事件(UEV)；如果使能重复计数器，每生成一次上溢事件重复计数器内容就减1，直到重复计数器内容为0 时才会生成更新事件。
(2) 递减计数模式，计数器从自动重载寄存器ARR 值开始计数，每来一个CK_CNT 脉冲计数器就减1，直到计数器值为0，然后计数器又从自动重载寄存器ARR 值开始递减计数并生成计数器下溢事件，计数器总是如此循环计数。如果禁用重复计数器，计数器生成下溢事件就马上生成更新事件；如果使能重复计数器，每生成一次下溢事件重复计数器内容就减1，直到重复计数器内容为0 时才会生成更新事件。
(3) 中心对齐模式下，计数器从0 开始递增计数，直到计数值等于(ARR-1)值生成计数器上溢事件，然后从ARR 值开始递减计数直到1 生成计数器下溢事件。然后又从0 开始计数，如此循环。每次发生计数器上溢和下溢事件都会生成更新事件。
自动重载寄存器ARR
自动重载寄存器ARR 用来存放与计数器CNT 比较的值，如果两个值相等就递减重复计数器。可以通过TIMx_CR1 寄存器的ARPE 位控制自动重载影子寄存器功能，如果ARPE 位置1，自动重载影子寄存器有效，只有在事件更新时才把TIMx_ARR 值赋给影子寄存器，即下一个周期赋给影子寄存器。如果ARPE 位为0，则修改TIMx_ARR 值马上有效，立即赋值给影子寄存器。
重复计数器RCR
在基本/通用定时器发生上/下溢事件时直接就生成更新事件，但对于高级控制定时器却不是这样，高级控制定时器在硬件结构上多出了重复计数器，在定时器发生上溢或下溢事件是递减重复计数器的值，只有当重复计数器为0 时才会生成更新事件。在发生N+1 个上溢或下溢事件(N 为RCR 的值)时产生更新事件。

    

4. ④输入捕获

输入捕获可以对输入的信号的上升沿，下降沿或者双边沿进行捕获，常用的有测量输入信号的脉宽和测量PWM输入信号的频率和占空比这两种。
输入捕获的大概的原理就是，当捕获到信号的跳变沿的时候，把计数器CNT 的值锁存到捕获寄存器CCR 中，把前后两次捕获到的CCR 寄存器中的值相减，就可以算出脉宽或者频率。如果捕获的脉宽的时间长度超过你的捕获定时器的周期，就会发生溢出，这个我们需要做额外的处理。
①输入通道CH1
需要被测量的信号从定时器的外部引脚TIMx_CH1/2/3/4 进入，通常叫TI1/2/3/4，在后面的捕获讲解中对于要被测量的信号我们都以TIx 为标准叫法。
②输入滤波器和边沿检测器（滤波器是升频，分频器是减频）
当输入的信号存在高频干扰的时候，我们需要对输入信号进行滤波，即进行重新采样，根据采样定律，采样的频率必须大于等于两倍的输入信号。比如输入的信号为1M，又存在高频的信号干扰，那么此时就很有必要进行滤波，我们可以设置采样频率为2M，这样可以在保证采样到有效信号的基础上把高于2M 的高频干扰信号过滤掉。
滤波器的配置由CR1 寄存器的位CKD[1:0]和CCMR1/2 的位ICxF[3:0]控制。从ICxF位的描述可知，采样频率fSAMPLE 可以由fCK_INT 和fDTS分频后的时钟提供，其中是fCK_INT内部时钟，fDTS 是fCK_INT 经过分频后得到的频率，分频因子由CKD[1:0]决定，可以是不分频，2 分频或者是4 分频。

边沿检测器用来设置信号在捕获的时候是什么边沿有效，可以是上升沿，下降沿，或者是双边沿，具体的由CCER 寄存器的位CCxP 和CCxNP 决定。
③捕获通道IC1 IC2
捕获通道就是图中的IC1/2/3/4，每个捕获通道都有相对应的捕获寄存器CCR1/2/3/4，当发生捕获的时候，计数器CNT 的值就会被锁存到捕获寄存器中。这里我们要搞清楚输入通道和捕获通道的区别，输入通道是用来输入信号的，捕获通道是用来捕获输入信号的通道，一个输入通道的信号可以同时输入给两个捕获通道。比如输入通道TI1 的信号经过滤波边沿检测器之后的TI1FP1 和TI1FP2 可以进入到捕获通道IC1 和IC2，其实这就是我们后面要讲的PWM 输入捕获，只有一路输入信号（TI1）却占用了两个捕获通道（IC1 和IC2）。当只需要测量输入信号的脉宽时候，用一个捕获通道即可。输入通道和捕获通道的映射关系具体由寄存器CCMRx 的位CCxS[1:0]配置。
④预分频器
ICx 的输出信号会经过一个预分频器，用于决定发生多少个事件时进行一次捕获。具体的由寄存器CCMRx 的位ICxPSC 配置，如果希望捕获信号的每一个边沿，则不分频。
⑤捕获寄存器CCR
经过预分频器的信号ICxPS 是最终被捕获的信号，当发生捕获时（第一次），计数器CNT 的值会被锁存到捕获寄存器CCR 中，还会产生CCxI 中断，相应的中断位CCxIF（在SR 寄存器中）会被置位，通过软件或者读取CCR 中的值可以将CCxIF 清0。如果发生第二次捕获（即重复捕获：CCR 寄存器中已捕获到计数器值且 CCxIF 标志已置 1），则捕获溢出标志位CCxOF（在SR 寄存器中）会被置位，CCxOF 只能通过软件清零。

 

5. ⑤输出比较

 

输出比较就是通过定时器的外部引脚对外输出控制信号，将通道X（x=1,2,3,4）设置为匹配时输出有效电平、无效电平、翻转、强制变为无效电平、强制变为有效电平、PWM1 和PWM2 这八种模式，具体使用哪种模式由寄存器CCMRx 的位OCxM[2:0]配置。其中PWM 模式是输出比较中的特例，使用的也最多。
①比较寄存器
当计数器CNT 的值跟比较寄存器CCR 的值相等的时候，输出参考信号OCxREF 的信号的极性就会改变，其中OCxREF=1（高电平）称之为有效电平，OCxREF=0（低电平）称之为无效电平，并且会产生比较中断CCxI，相应的标志位CCxIF（SR 寄存器中）会置位。然后OCxREF 再经过一系列的控制之后就成为真正的输出信号OCx/OCxN。
②死区发生器
在生成的参考波形OCxREF 的基础上，可以插入死区时间，用于生成两路互补的输出信号OCx 和OCxN，死区时间的大小具体由BDTR 寄存器的位DTG[7:0]配置。死区时间的大小必须根据与输出信号相连接的器件及其特性来调整。

 

③输出控制(输出极性和使能控制）

在输出比较的输出控制中，参考信号OCxREF 在经过死区发生器之后会产生两路带死区的互补信号OCx_DT 和OCxN_DT（通道1~3 才有互补信号，通道4 没有，其余跟通道1~3 一样），这两路带死区的互补信号然后就进入输出控制电路。

如果没有加入死区控制，那么进入输出控制电路的信号就直接是OCxREF，进入输出控制电路的信号会被分成两路，一路是原始信号，一路是被反向的信号，

由寄存器CCER 的位CCxP 和CCxNP 控制OC1、OC1N哪路输出原始信号或反向信号，然后输出到外部引脚OC1\OC1N，再由寄存器CCER 的位CxE/CxNE 配置使能输出。
如果加入了断路（刹车）功能，则断路和死区寄存器BDTR 的MOE、OSSI 和OSSR这三个位会共同影响输出的信号。
④输出引脚
输出比较的输出信号最终是通过定时器的外部IO 来输出的，分别为CH1/2/3/4，其中前面三个通道还有互补的输出通道CH1/2/3N。

6. ⑥断路功能（暂时没有用到，略过）

断路功能就是电机控制的刹车功能，使能断路功能时，根据相关控制位状态修改输出信号电平。在任何情况下，OCx 和OCxN 输出都不能同时为有效电平，这关系到电机控制常用的H 桥电路结构原因，造成短路。
断路源可以是时钟故障事件，由内部复位时钟控制器中的时钟安全系统(CSS)生成，也可以是外部断路输入IO，两者是或运算关系。
系统复位启动都默认关闭断路功能，将断路和死区寄存器(TIMx_BDTR)的BKE 为置1，使能断路功能。可通过TIMx_BDTR 寄存器的BKP 位设置设置断路输入引脚的有效电平，设置为1 时输入BRK 为高电平有效，否则低电平有效。
发送断路时，将产生以下效果：

 TIMx_BDTR 寄存器中主输出模式使能(MOE)位被清零，输出处于无效、空闲或复位状态；
 根据相关控制位状态控制输出通道引脚电平；当使能通道互补输出时，会根据情况自动控制输出通道电平；
 将TIMx_SR 寄存器中的 BIF 位置 1，并可产生中断和DMA 传输请求。
 如果 TIMx_BDTR 寄存器中的 自动输出使能(AOE)位置 1，则MOE 位会在发生下一个UEV 事件时自动再次置 1。

 

32.3 输入捕获应用

输入捕获一般应用在两个方面，一个方面是脉冲跳变沿时间测量，另一方面是PWM输入测量。

32.3.1 测量脉宽或者频率

1. 测量频率
当捕获通道TIx 上出现上升沿时，发生第一次捕获，计数器CNT 的值会被锁存到捕获寄存器CCR 中，而且还会进入捕获中断，在中断服务程序中记录一次捕获（可以用一个标志变量来记录），并把捕获寄存器中的值读取到value1 中。当出现第二次上升沿时，发生第二次捕获，计数器CNT 的值会再次被锁存到捕获寄存器CCR 中，并再次进入捕获中断，在捕获中断中，把捕获寄存器的值读取到value3 中，并清除捕获记录标志。利用value3 和value1 的差值我们就可以算出信号的周期（频率）。
2. 测量脉宽
当捕获通道TIx 上出现上升沿时，发生第一次捕获，计数器CNT 的值会被锁存到捕获寄存器CCR 中，而且还会进入捕获中断，在中断服务程序中记录一次捕获（可以用一个标志变量来记录），并把捕获寄存器中的值读取到value1 中。然后把捕获边沿改变为下降沿捕获，目的是捕获后面的下降沿。当下降沿到来的时候，发生第二次捕获，计数器CNT 的值会再次被锁存到捕获寄存器CCR 中，并再次进入捕获中断，在捕获中断中，把捕获寄存器的值读取到value3 中，并清除捕获记录标志。然后把捕获边沿设置为上升沿捕获。

在测量脉宽过程中需要来回的切换捕获边沿的极性，如果测量的脉宽时间比较长，定时器就会发生溢出，溢出的时候会产生更新中断，我们可以在中断里面对溢出进行记录处理。

32.3.2 PWM输入模式

测量脉宽和频率还有一个更简便的方法就是使用PWM 输入模式，该模式是输入捕获的特例，只能使用通道1 和通道2，通道3 和通道4 使用不了。与上面那种只使用一个捕获寄存器测量脉宽和频率的方法相比，PWM输入模式需要占用两个捕获寄存器。
 

当使用PWM 输入模式的时候，因为一个输入通道(TIx)会占用两个捕获通道(ICx)，所以一个定时器在使用PWM输入的时候使用两个输入通道(TIx)。我们以输入通道TI1 工作在PWM 输入模式为例来讲解下具体的工作原理，其他通道以此类推即可。
PWM 信号由输入通道TI1 进入，因为是PWM 输入模式的缘故，信号会被分为两路，一路是TI1FP1，另外一路是TI2FP2。其中一路是周期，另一路是占空比，具体哪一路信号对应周期还是占空比，得从程序上设置哪一路信号作为触发输入，作为触发输入的那一路信号对应的就是周期，另一路就是对应占空比。作为触发输入的那一路信号还需要设置极性，是上升沿还是下降沿捕获，一旦设置好触发输入的极性，另外一路硬件就会自动配置为相反的极性捕获，无需软件配置。

一句话概括就是：选定输入通道，确定触发信号，然后设置触发信号的极性即可，因为是PWM 输入的缘故，另一路信号则由硬件配置，无需软件配置。
当使用PWM 输入模式的时候必须将从模式控制器配置为复位模式（配置寄存器SMCR 的位SMS[2:0]来实现），即当我们启动触发信号开始进行捕获的时候，同时把计数器CNT 复位清零。
下面我们以一个更加具体的时序图来分析下PWM输入模式。

PWM 信号由输入通道TI1 进入，配置TI1FP1 为触发信号，上升沿捕获。当上升沿的时候IC1 和IC2 同时捕获，见上面功能框图，计数器CNT 清零，到了下降沿的时候，IC2 捕获，此时计数器CNT 的值被锁存到捕获寄存器CCR2 中，到了下一个上升沿的时候，IC1 捕获，计数器CNT 的值被锁存到捕获寄存器CCR1 中。其中CCR2+1 测量的是脉宽，CCR1+1 测量的是周期。这里要注意的是CCR2 和CCR1 的值在计算占空比和频率的时候都必须加1，因为计数器是从0 开始计数的。
从软件上来说，用PWM 输入模式测量脉宽和周期更容易，付出的代价是需要占用两个捕获寄存器。

32.4 输出比较应用

输出比较模式总共有8 种，具体的由寄存器CCMRx 的位OCxM[2:0]配置。我们这里只讲解最常用的PWM模式，其他几种模式具体的看数据手册即可。

32.4.1 PWM输出模式

PWM 输出就是对外输出脉宽（即占空比）可调的方波信号，信号频率由自动重装寄存器ARR 的值决定，占空比由比较寄存器CCR 的值决定。
PWM 模式分为两种，PWM1 和PWM2，总得来说是差不多，就看你怎么用而已，具体的区别见表格 32-1。
表格 32-1 PWM1 与PWM2 模式的区别
模式           计数器CNT                 计算方式                  说明
PWM1     递增 CNT<CCR，      通道CH 为有效，      否则为无效
               递减 CNT>CCR，      通道CH 为无效，      否则为有效
PWM2     递增 CNT<CCR，      通道CH 为无效，      否则为有效
               递减 CNT>CCR，      通道CH 为有效，      否则为无效

下面我们以PWM1 模式来讲解，以计数器CNT 计数的方向不同还分为边沿对齐模式和中心对齐模式。PWM 信号主要都是用来控制电机，一般的电机控制用的都是边沿对齐
模式，FOC 电机一般用中心对齐模式。我们这里只分析这两种模式在信号感官上（即信号波形）的区别，具体在电机控制中的区别不做讨论。

1. PWM边沿对齐模式
在递增计数模式下，计数器从 0 计数到自动重载值（ TIMx_ARR 寄存器的内容），然后重新从 0 开始计数并生成计数器上溢事件

CC1OF：捕获/比较1重复捕获标记；CC1IF：捕获/比较1中断标记 ；UIF：更新中断标记 (Update interrupt flag)

在边沿对齐模式下，计数器CNT 只工作在一种模式，递增或者递减模式。这里我们以CNT 工作在递增模式为例，图中，ARR=8，CCR=4，CNT 从0 开始计数，当CNT<CCR 的值时，OCxREF 为有效的高电平， 于此同时， 比较中断寄存器CCxIF 置位。当CCR=<CNT<=ARR 时，OCxREF 为无效的低电平。然后CNT 又从0 开始计数并生成计数器上溢事件，以此循环往复。
2. PWM中心对齐模式

在中心对齐模式下，计数器CNT 是工作做递增/递减模式下。开始的时候，计数器CNT 从 0 开始计数到自动重载值减1(ARR-1)，生成计数器上溢事件；然后从自动重载值开始向下计数到 1 并生成计数器下溢事件。
图 32-14 是PWM1 模式的中心对齐波形，ARR=8，CCR=4。第一阶段计数器CNT 工作在递增模式下，从0 开始计数，当CNT<CCR 的值时，OCxREF 为有效的高电平，当CCR=<CNT<<ARR 时，OCxREF 为无效的低电平。递增是从0到7，递减是从8到1.

第二阶段计数器CNT 工作在递减模式从ARR 的值开始递减，当CNT>CCR 时，OCxREF 为无效的低电平，当CCR=>CNT>=1时，OCxREF 为有效的高电平。
在波形图上我们把波形分为两个阶段，第一个阶段是计数器CNT 工作在递增模式的波形，这个阶段我们又分为①和②两个阶段，第二个阶段是计数器CNT 工作在递减模式的波形，这个阶段我们又分为③和④两个阶段。要说中心对齐模式下的波形有什么特征的话，那就是①和③阶段的时间相等，②和④阶段的时间相等。

中心对齐模式又分为中心对齐模式1/2/3 三种，具体由寄存器CR1 位CMS[1:0]配置。具体的区别就是比较中断中断标志位CCxIF 在何时置1：中心模式1 在CNT 递减计数的时候置1，中心对齐模式2 在CNT 递增计数时置1，中心模式3 在CNT 递增和递减计数时都置1。

32.5 定时器初始化结构体详解

在标准库函数头文件stm32f1xx_tim.h 中对定时器外设建立了四个初始化结构体，分别为时基初始化结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef 、输出比较初始化结构体TIM_OCInitTypeDef、输入捕获初始化结构体TIM_ICInitTypeDef 和断路和死区初始化结构体TIM_BDTRInitTypeDef，高级控制定时器可以用到所有初始化结构体，通用定时器不能使用TIM_BDTRInitTypeDef 结构体，基本定时器只能使用时基结构体。接下来我们具体讲解下这四个结构体。

1. 时基初始化结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef

时基结构体TIM_TimeBaseInitTypeDef 用于定时器基础参数设置，与TIM_TimeBaseInit 函数配合使用完成配置。

//定时器基本初始化结构体
1 typedef struct {
2 uint16_t TIM_Prescaler; // 预分频器
3 uint16_t TIM_CounterMode; // 计数模式
4 uint32_t TIM_Period; // 定时器周期
5 uint16_t TIM_ClockDivision; // 时钟分频
6 uint8_t TIM_RepetitionCounter; // 重复计算器
7 } TIM_TimeBaseInitTypeDef;

(5) TIM_Prescaler：定时器预分频器设置，时钟源经该预分频器才是定时器计数时钟CK_CNT，它设定PSC 寄存器的值。计算公式为：计数器时钟频率 (fCK_CNT) 等于fCK_PSC / (PSC[15:0] + 1)，可实现1 至65536 分频。

(7) TIM_Period：定时器周期，实际就是设定自动重载寄存器ARR 的值，ARR 为要装载到实际自动重载寄存器（即影子寄存器）的值，可设置范围为0 至65535。

(6) TIM_CounterMode：DIR CMS 定时器计数方式，可设置为向上计数、向下计数以及中心对齐。高级控制定时器允许选择任意一种。

(8) TIM_ClockDivision：寄存器位CKD，设置定时器时钟CK_INT 频率与死区发生器、数字滤波器采样时钟频率分频比。可以选择1、2、4 分频。

 

CEN：使能计数器

DIR：计数方向 (Direction)

CMS[1:0]：选择中央对齐模式 (Center-aligned mode selection) 位6:5 。00：边沿对齐模式。计数器依据方向位(DIR)向上或向下计数。

ARPE：自动重装载预装载允许位 (Auto-reload preload enable) 位7 。0：TIMx_ARR寄存器没有缓冲； 1：TIMx_ARR寄存器被装入缓冲器。

CKD[1:0]: 时钟分频因子 (Clock division) ,结构体TIM_ClockDivision：时钟分频，

(9) TIM_RepetitionCounter：重复计数器，只有8 位，只存在于高级定时器。

2. 输出比较初始化结构体TIM_OCInitTypeDef

输出比较结构体TIM_OCInitTypeDef 用于输出比较模式，与TIM_OCxInit 函数配合使用完成指定定时器输出通道初始化配置。高级控制定时器有四个定时器通道，使用时都必须单独设置。

//代码清单 32-2 定时器比较输出初始化结构体
1 typedef struct {
2 uint16_t TIM_OCMode; // 比较输出模式
3 uint16_t TIM_OutputState; // 比较输出使能
4 uint16_t TIM_OutputNState; // 比较互补输出使能
5 uint32_t TIM_Pulse; // 脉冲宽度
6 uint16_t TIM_OCPolarity; // 输出极性
7 uint16_t TIM_OCNPolarity; // 互补输出极性
8 uint16_t TIM_OCIdleState; // 空闲状态下比较输出状态
9 uint16_t TIM_OCNIdleState; // 空闲状态下比较互补输出状态
10 } TIM_OCInitTypeDef;

(1) TIM_OCMode：比较输出模式选择，总共有八种，常用的为PWM1/PWM2。它设定CCMRx 寄存器OCxM[2:0]位的值。

输出比较模式:

CC1S[1:0]：捕获/比较1 选择 (Capture/Compare 1 selection) 位1:0 这2位定义通道的方向(输入/输出)，及输入脚的选择： 00：CC1通道被配置为输出；

OC1PE：输出比较1预装载使能 (Output compare 1 preload enable) 位3. 0：禁止TIMx_CCR1寄存器的预装载功能，可随时写入TIMx_CCR1寄存器，并且新写入的数值立即起作用。

OC1M[2:0]：输出比较1模式,110：PWM模式1－ 在向上计数时，一旦TIMx_CNT<TIMx_CCR1时通道1为有效电平，否则为无效电平；在向下计数时，一旦TIMx_CNT>TIMx_CCR1时通道1为无效电平(OC1REF=0)，否则为有效电平(OC1REF=1)。

 

(2) TIM_OutputState：比较输出使能，决定最终的输出比较信号OCx 是否通过外部引脚输出。它设定TIMx_CCER 寄存器CCxE/CCxNE 位的值。
(3) TIM_OutputNState:比较互补输出使能，决定OCx 的互补信号OCxN 是否通过外部引脚输出。它设定CCER 寄存器CCxNE 位的值。
(5) TIM_OCPolarity：比较输出极性，可选OCx 为高电平有效或低电平有效。它决定着定时器通道有效电平。它设定CCER 寄存器的CCxP 位的值。
(6) TIM_OCNPolarity：比较互补输出极性，可选OCxN 为高电平有效或低电平有效。它设定TIMx_CCER 寄存器的CCxNP 位的值。

 

CC1E：输入/捕获1输出使能

CC1NE: 互补使能

CC1P：输入/捕获1输出极性 (Capture/Compare 1 output polarity) 位1 。CC1通道配置为输出： 0：OC1高电平有效 1：OC1低电平有效。

             CC1通道配置为输入： 该位选择是IC1还是IC1的反相信号作为触发或捕获信号。 0：不反相：捕获发生在IC1的上升沿；当用作外部触发器时，IC1不反相。

 

(7) TIM_OCIdleState：空闲状态时通道输出电平设置，可选输出1 或输出0，即在空闲状态(BDTR_MOE 位为0)时，经过死区时间后定时器通道输出高电平或低电平。它设定CR2 寄存器的OISx 位的值。
(8) TIM_OCNIdleState：空闲状态时互补通道输出电平设置，可选输出1 或输出0，即在空闲状态(BDTR_MOE 位为0)时，经过死区时间后定时器互补通道输出高电平或低电平。它设定是CR2 寄存器的OISxN 位的值。

(4) TIM_Pulse：比较输出脉冲宽度，实际设定比较寄存器CCR 的值，决定脉冲宽度。可设置范围为0 至65535。

 

3. 输入捕获初始化结构体TIM_ICInitTypeDef

输入捕获结构体TIM_ICInitTypeDef 用于输入捕获模式，与TIM_ICInit 函数配合使用完成定时器输入通道初始化配置。如果使用PWM 输入模式需要与TIM_PWMIConfig 函数配合使用完成定时器输入通道初始化配置。

代码清单 32-3 定时器输入捕获初始化结构体
1 typedef struct {
2 uint16_t TIM_Channel; // 输入通道选择
3 uint16_t TIM_ICPolarity; // 输入捕获触发选择
4 uint16_t TIM_ICSelection; // 输入捕获选择
5 uint16_t TIM_ICPrescaler; // 输入捕获预分频器
6 uint16_t TIM_ICFilter; // 输入捕获滤波器
7 } TIM_ICInitTypeDef;

(1) TIM_Channel：捕获通道ICx 选择，可选TIM_Channel_1、TIM_Channel_2、TIM_Channel_3 或TIM_Channel_4 四个通道。它设定CCMRx 寄存器CCxS 位 的值。

(3) TIM_ICSelection：输入通道选择，捕获通道ICx 的信号可来自三个输入通道，分别为TIM_ICSelection_DirectTI、TIM_ICSelection_IndirectTI 或TIM_ICSelection_TRC，具体的区别见图 32-15。如果是普通的输入捕获，4 个通道都可以使用，如果是PWM输入则只能使用通道1 和通道2。它设定CCRMx 寄存器的CCxS[1:0]位的值。
 

(4) TIM_ICPrescaler：输入捕获通道预分频器，可设置1、2、4、8 分频，它设定CCMRx寄存器的ICxPSC[1:0]位的值。如果需要捕获输入信号的每个有效边沿，则设置1 分频即可。
(5) TIM_ICFilter：输入捕获滤波器设置，可选设置0x0 至0x0F。它设定CCMRx 寄存器ICxF[3:0]位的值。一般我们不使用滤波器，即设置为0。

 

 

输入捕获模式：

CC1S[1:0]：捕获/比较1选择 。 01：TIM_Channel_1 CC1通道被配置为输入，IC1映射在TI1上；10：CC1通道被配置为输入，IC1映射在TI2上；

IC1PSC[1:0]：输入/捕获1预分频器 (Input capture 1 prescaler) 位3:2 这2位定义了CC1输入(IC1)的预分频系数。 00：无预分频器，捕获输入口上检测到的每一个边沿都触发一次捕获；

IC1F[3:0]：输入捕获1滤波器 (Input capture 1 filter)，这几位定义了TI1输入的采样频率及数字滤波器长度。数字滤波器由一个事件计数器组成，它记录到N个事件后会产生一个输出的跳变：0000：无滤波器，以fDTS采样 ，0001：采样频率fSAMPLING=fCK_INT，N=2，1000：采样频率fSAMPLING=fDTS/8，N=6

 

(2) TIM_ICPolarity：输入捕获边沿触发选择，可选上升沿触发、下降沿触发或边沿跳变触发。它设定CCER 寄存器CCxP 位和CCxNP 位的值。

 

CC1E：输入/捕获1输出使能

CC1NE: 互补使能

CC1P：输入/捕获1输出极性 (Capture/Compare 1 output polarity) 位1 。CC1通道配置为输出： 0：OC1高电平有效 1：OC1低电平有效。

             CC1通道配置为输入： 该位选择是IC1还是IC1的反相信号作为触发或捕获信号。 0：不反相：捕获发生在IC1的上升沿；当用作外部触发器时，IC1不反相。

 

4. 断路和死区初始化结构体TIM_BDTRInitTypeDef（暂时没有用到，略过）

断路和死区结构体TIM_BDTRInitTypeDef 用于断路和死区参数的设置，属于高级定时器专用，用于配置断路时通道输出状态，以及死区时间。它与TIM_BDTRConfig 函数配置使用完成参数配置。这个结构体的成员只对应BDTR 这个寄存器。

代码清单 32-4 断路和死区初始化结构体
1 typedef struct {
2 uint16_t TIM_OSSRState; // 运行模式下的关闭状态选择
3 uint16_t TIM_OSSIState; // 空闲模式下的关闭状态选择
4 uint16_t TIM_LOCKLevel; // 锁定配置
5 uint16_t TIM_DeadTime; // 死区时间
6 uint16_t TIM_Break; // 断路输入使能控制
7 uint16_t TIM_BreakPolarity; // 断路输入极性
8 uint16_t TIM_AutomaticOutput; // 自动输出使能
9 } TIM_BDTRInitTypeDef;

(1) TIM_OSSRState：运行模式下的关闭状态选择，它设定BDTR 寄存器OSSR 位的值。
(2) TIM_OSSIState：空闲模式下的关闭状态选择，它设定BDTR 寄存器OSSI 位的值。

(3) TIM_LOCKLevel：锁定级别配置， BDTR 寄存器LOCK[1:0]位的值。
(4) TIM_DeadTime：配置死区发生器，定义死区持续时间，可选设置范围为0x0 至0xFF。它设定BDTR 寄存器DTG[7:0]位的值。
(5) TIM_Break：断路输入功能选择，可选使能或禁止。它设定BDTR 寄存器BKE 位的值。
(6) TIM_BreakPolarity：断路输入通道BRK 极性选择，可选高电平有效或低电平有效。它设定BDTR 寄存器BKP 位的值。
(7) TIM_AutomaticOutput：自动输出使能，可选使能或禁止，它设定BDTR 寄存器AOE位的值。

MOE: 主输出使能 (Main output enable) 位15。 一旦刹车输入有效，该位被硬件异步清’0’。 0：禁止OC和OCN输出或强制为空闲状态； 1：如果设置了相应的使能位(TIMx_CCER寄存器的CCxE、CCxNE位)，则开启OC和OCN输出。高级定时器独有。  

 // 主输出使能，当使用的是通用定时器时，这句不需要
    TIM_CtrlPWMOutputs(ADVANCE_TIM, ENABLE);

AOE: 自动输出使能 (Automatic output enable) 位14。 0：MOE只能被软件置’1’； 1：MOE能被软件置’1’或在下一个更新事件被自动置’1’(如果刹车输入无效)。？？？？

BKP: 刹车输入极性 (Break polarity) 位13 0：刹车输入低电平有效； 1：刹车输入高电平有效。

BKE: 刹车功能使能 (Break enable) 位12 0：禁止刹车输入(BRK及CCS时钟失效事件)； 1：开启刹车输入(BRK及CCS时钟失效事件)。

LOOK[1:0]: 锁定设置 (Lock configuration) 位9:8 该位为防止软件错误而提供写保护。 00：锁定关闭，寄存器无写保护；

UTG[7:0]: 死区发生器设置 (Dead-time generator setup) 位7:0 这些位定义了死区持续时间。

 

 

SMS[2:0]：从模式选择。 000：关闭从模式 – 如果CEN=1，则预分频器直接由内部时钟驱动。 001：编码器模式1 – 根据TI1FP1的电平，计数器在TI2FP2的边沿向上/下计数。 010：编码器模式2 – 根据TI2FP2的电平，计数器在TI1FP1的边沿向上/下计数。 011：编码器模式3 – 根据另一个信号的输入电平，计数器在TI1FP1和TI2FP2的边沿向上/下计数。

 

32.6PWM互补输出实验程序

32.7  脉宽测量输入捕获实验程序

32.8  PWM输入捕获实验程序