【他山之玉】GPS/RTK相关

1. 一般在GPS + IMU + 基站的离线算法优化处理中，得到的是目前业界质量最高的定位结果。其定位结果信息多样性，举个能输出21个数据项的例子：

数据项	单位	物理意义
UTCTime	sec	一般其实存的是UNIX时间戳（1970年1月1日（UTC/GMT的午夜）开始所经过的秒数，不考虑闰秒）
Northing	m	在东北天-XYZ坐标系中对应Y坐标
Easting	m	在东北天-XYZ坐标系中对应X坐标
Height	m	在东北天-XYZ坐标系中对应Z坐标。 高程。在有的系统中会把Z轴向下认为是正方向，需要注意。
Roll	deg	横滚角。不一定指的就是绕着x轴的旋转，而是绕着车身前向轴的的转角，所以如果定义车身前向为y轴时，欧拉角转为四元数时使用的方式要改变。比如下面就定义的是右前上--XYZ，因此roll角的旋转轴是y轴： Eigen::Quaterniond quaternion =           Eigen::AngleAxis<double>(yaw,          Eigen::Vector3d::UnitZ()) *           Eigen::AngleAxis<double>(pitch, Eigen::Vector3d::UnitX()) *           Eigen::AngleAxis<double>(roll, Eigen::Vector3d::UnitY());
Pitch	deg	俯仰角。不一定指的就是绕着y轴的旋转，而是绕着车身横向垂直轴。如上面Roll的分析中，pitch是绕着X轴进行旋转的。
Heading	deg	偏航角。一般都是绕Z轴，没有歧义。但在有的系统中会认为绕Z轴使用右手螺旋法则所得角度旋转方向是负方向，需要注意。
Latitude	deg	纬度。原始GPS信息
Longitude	deg	经度。原始GPS信息
SDHoriz	m	水平面位置测量标准差。
SDHeight	m	高度测量标准差。
RollSD	deg	横滚角测量标准差。
PitchSD	deg	俯仰角 测量标准差。
HdngSD	deg	偏航角 测量标准差。
VEast	m/s	在东北天-XYZ坐标系中对应X坐标的速度。
VNorth	m/s	在东北天-XYZ坐标系中对应Y坐标的速度。
VUp	m/s	在东北天-XYZ坐标系中对应Z坐标的速度。
PDOP	dop	（1）位置精度因子（Position Dilution of Precision）。取值范围为：0.5--99.9，为纬度、经度和高程等误差平方和的开根号值。对于好的定位而言，PDOP值小，例如3。比7大的值被认为是较差。 （2）一般在工程中认为PDOP值<= 2才可用。 （3）关于精度因子更多的资料参考：GPS精度因子（GDOP,PDOP,HDOP,VDOP,TDOP） - 透传云 - 博客园
NS		观测到的卫星个数。理论上至少观测到3个卫星即可，但是为了矫正时钟误差，所以需要至少观测到4颗卫星才能认为可以进行解算。
AmbStatus		RTK的解状态。 （1）RTK固定解（fix）：1~3cm的测量精度 （2）RTK浮点解（float）：定位精度介于厘米级和米级之间 （3）单点解（single）：接收机未使用任何差分改正信息计算的3D坐标，此时定位较不稳定且误差较大，定位精度为米级。
Quality		滤波器解算的质量。一般Q = 1时，认为定位数据可用。具体Q的取值及物理意义如下： Q = 1：RMS误差<=5厘米，属于RTK Fix解，各项状态稳定。 Q = 2:  RMS误差<=5分米，组合导航滤波器不稳定，或GNSS固定解中断时间 <= 30秒 Q = 3:  RMS误差 <=1米，GNSS固定解中断时间 <=60秒 Q = 4: RMS误差 <=10米，GNSS固定解中断时间 <=120秒 Q = 5: RMS误差 > 10米，GNSS固定解中断时间 >=120秒