![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756757.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
V-SLAM
文章平均质量分 52
鸿哲闲居
关注 嵌入式软件开发、人工智能、机器学习、粗糙集,主要研究移动机器人视觉SLAM,三维重建,回环控制,object跟踪
展开
-
IMU积分的几种方法对比
目录1. 欧拉法积分2. 中值积分3. 龙哥库塔积分参考文献:可参考博客:常见的数值积分方法 (欧拉、中值、龙格-库塔,【常用于IMU中】)_努力努力努力-CSDN博客_欧拉数值积分法1. 欧拉法积分2. 中值积分3. 龙哥库塔积分参考文献:[1]https://en.wikipedia.org/wiki/Euler_method[2]https://en.wikipedia.org/wiki/Midpoint_method[3]...原创 2021-12-21 20:44:54 · 1274 阅读 · 0 评论 -
IMU陀螺仪更新姿态的两种表示方式
0. 前言在使用IMU的场景中,陀螺仪测量的是t+1时刻body坐标系相较于t时刻body坐标系的旋转速度,则姿态增量计算为:delta_t * w^T= delta_t * [w_x, w_y, w_z]^T .则已知t时刻body坐标系在全局坐标系(有可能就是开机第一帧IMU坐标系)下的旋转姿态的情况下,我们可以计算t+1时刻的body坐标系在全局坐标系下的旋转姿态。这里根据姿态采样旋转矩阵表示还是采用四元数表示有所不同。1. 用角速度更新旋转矩阵获取姿态增量的反对称矩阵:W = .原创 2021-12-21 20:17:31 · 1296 阅读 · 1 评论 -
同一个点在不同坐标系下的坐标变换关
假设:2个坐标系分别为A、B,有点P。其中变换矩阵R由三列构成,第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描其中变换矩阵R由三列构成,第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描其中变换矩阵R由三列构成,第一列为坐标系B的x轴相对于坐标系A的描述,第二列为坐标系B的y轴相对于坐标系A的描述,第三原创 2017-01-18 20:10:48 · 16050 阅读 · 6 评论 -
三维坐标变换
假设有三个坐标系和一个物体P。假设三个坐标系分别为World、Local1、Local2。Local1与Local2坐标系在World坐标系中,而P在Local2坐标系中。怎么求P在Local1中的状态?现在我们知道将Local1、Local2变换到与World坐标系重合中的矩阵分别为Matrix1和Matrix2。Matrix1和Matrix2的逆矩阵分别为InverseMatr转载 2017-01-18 20:17:33 · 352 阅读 · 0 评论 -
在ROS中定义并使用自己的消息类型
ROS自带的消息类型非常丰富,在ROS indigo上使用命令rostopic list可以查看所有的消息类型。但是总有时候系统自带的消息类型无法满足工程的特殊需要,这时我们可以自定义消息类型。 本文假设需求如下:节点node1每次向外发送的数据是point点的集合,但是点集中点数动态变化, 每个点用a, b, c表示其三维坐标。自定义第一个消息类型my_point1、建立自定原创 2017-05-15 15:54:58 · 5921 阅读 · 1 评论