步进电机T型加速，梯型加速代码

ardiuno ide 下 速度变化分成三段，第一段匀加速 第二段均速运动 第三段 匀减速

#define stp 12     //设置引脚为输出模式plus

#define enable 23  //设置引脚为输出模式 使能

#define dir 27     //设置引脚为输出模式 方向

#define accel_time 1000  //ms    步进电机 最高 1脉300圈，60脉冲/ms 120 240 480 960

#define yunsu_time 5000 //5秒 也可以自行改成脉冲数 代表的距离

unsigned long last_time;

unsigned long velocity;  //每ms的脉冲频率，代表电机转速，主要反应脉冲发射速度(频率) ms脉冲       //电机使能，看接线方法，这里是高电平使能

long accel = 1;         //加速度系数 每ms 增加的脉冲频率，

void stp_motor()  //发送脉冲，控制步进

{

  digitalWrite(stp, HIGH);

  delayMicroseconds(int(1.00 / 2 / float(velocity) * 1000));  //delayMicroseconds延时us 转化成毫秒

  digitalWrite(stp, LOW);

  delayMicroseconds(int(1.00 / 2 / float(velocity) * 1000));

}

void Motor()  //电机初始化

{

  digitalWrite(enable, HIGH);

  digitalWrite(dir, HIGH);

}

 

void setup() {

  Motor();

  // put your setup code here, to run once:

  Serial.begin(115200);  //设置通信波特率，查看结果

    last_time = millis();

  //匀加速代码,加速1秒

  while ((millis() - last_time) <= accel_time) {

    velocity = accel * (millis() - last_time) ;

    if (velocity == 0)

      velocity = 1;

    stp_motor();

    Serial.println(velocity);

  }

 

  //匀速代码 3秒

  last_time = millis();

  while ((millis() - last_time) <= yunsu_time) {

    velocity = accel_time * accel ;

    stp_motor();

    Serial.println(velocity); //串口速度脉冲频率

  }

 

  //匀减速代码

  last_time = millis();

  while ((millis() - last_time) <= accel_time) {

    velocity = (accel_time * accel - accel * (millis() - last_time));

    if (velocity == 0)

      velocity = 1;

    stp_motor();

    Serial.println(velocity);

  }

}

void loop() {

  // put your main code here, to run repeatedly:

 

}