解锁Jetson开发：从入门到精通全攻略

Jetson 开发入门指南

Jetson 系列开发板作为 NVIDIA 推出的专为 AI 计算设计的平台，在机器学习、计算机视觉、机器人等前沿领域广泛应用，已然成为 AI 开发者手中的得力工具。其凭借强大的 GPU 性能，能够轻松应对复杂的深度学习任务，为各类智能应用提供高效的计算支持。
在开启 Jetson 开发之旅前，需先了解不同型号的 Jetson 开发板，如 Jetson Nano、Jetson Xavier NX、Jetson Orin Nano 等。这些型号在性能、功耗、尺寸及价格上各有千秋，开发者应依据项目的具体需求，如应用场景的复杂程度、对便携性的要求、预算的限制等来挑选合适的型号。
以 Jetson Nano 为例，它体积小巧、价格亲民，适合初学者与小型项目的开发。尽管性能不及高端型号，但足以应对如简单图像识别、智能监控等基础任务，为开发者提供了低门槛的入门之选。而 Jetson Orin Nano 则拥有更高的性能，可满足对计算能力要求苛刻的复杂项目需求，像是实时视频分析、自动驾驶模拟等领域。
准备好开发板后，下一步便是搭建开发环境。通常，这需要在主机电脑上安装 JetPack SDK，它集成了 CUDA、cuDNN、TensorRT 等关键工具和库，为开发提供了一站式的便捷支持。安装过程需严格遵循官方文档的指引，注意版本的兼容性，确保各个组件能协同工作。
对于新手而言，学习 Jetson 开发可能会遭遇诸多挑战，如对 GPU 编程的陌生、环境配置的繁琐等。此时，官方教程、开发者社区以及在线课程等学习资源就显得尤为重要。NVIDIA 官方网站提供了详尽的文档，涵盖从硬件规格到软件使用的全方位信息；开发者社区则汇聚了众多开发者的经验分享，能帮助新手快速解决问题；在线课程如 NVIDIA DLI 的深度学习培训，提供了系统的学习路径，助力开发者扎实掌握 Jetson 开发技能。

开发前准备

硬件选型
Jetson 系列开发板型号丰富多样，各型号在性能、功耗、尺寸及价格上存在显著差异，开发者需综合考量项目需求谨慎抉择。
**Jetson Nano：**入门级的首选，搭载 Maxwell 架构 GPU，拥有 128 个 CUDA 核心，4 核 ARM Cortex - A57 CPU，配备 4GB LPDDR4 内存，算力达 0.5 TOPS（INT8），功耗在 5 - 10W 之间。体积小巧、成本低廉，足以应对如简单图像识别、智能监控、小型移动机器人控制等基础 AI 任务，为初学者提供了低门槛的入门途径。
Jetson Xavier NX：进阶之选，采用 Volta 架构 GPU，具备 384 个 CUDA 核心与 48 个 Tensor 核心，6 核 ARM Cortex - A57 CPU，内存有 8GB 或 16GB LPDDR4x 可选，算力飙升至 21 TOPS（INT8），功耗范围为 10 - 15W。适用于中等复杂度的 AI 应用，诸如实时视频分析、无人机导航、便携式医疗设备中的智能诊断等领域。
**Jetson Orin Nano：**高性能代表，基于 Ampere 架构 GPU，集成 1536 个 CUDA 核心与 48 个 Tensor 核心，8 核 ARM Cortex - A78AE CPU，内存提供 8GB 或 16GB LPDDR5 规格，算力高达 70 TOPS 或 100 TOPS（INT8），功耗在 10 - 25W 区间。能够满足对计算能力要求苛刻的复杂项目，像是自动驾驶模拟、医疗设备中的高精度影像处理、智能机器人的复杂环境感知与决策等。
软件安装
软件安装环节，以在 Jetson 开发板上安装 Ubuntu 系统为例，详述关键步骤：
**制作启动盘：**首先，准备一个容量不小于 8GB 的 SD 卡或 USB 存储设备。从官方网站下载对应版本的 Ubuntu 镜像文件，推荐选用长期支持版（LTS）以确保稳定性。借助 Etcher 或 Rufus 等镜像烧录工具，将下载的镜像文件写入存储设备。以 Etcher 为例，打开软件后，依次选择下载好的镜像文件、目标存储设备，点击 “Flash!” 按钮，等待烧录完成。
**设置启动顺序：**将制作好的启动盘插入 Jetson 开发板，连接好显示器、键盘、鼠标等外设，接通电源启动开发板。在启动过程中，依据屏幕提示按下相应按键（通常为 Del、F2 或 Esc 等，具体按键因开发板型号而异）进入 BIOS 设置界面。在 BIOS 中，找到 “Boot” 选项卡，将启动盘设置为第一启动项，保存设置并退出 BIOS。
**安装系统：**开发板将从启动盘引导进入 Ubuntu 安装界面。首先，选择安装语言，如中文简体；接着，选择正确的键盘布局；之后，配置无线网络（建议连接网络，以便后续安装软件包），若暂时无法连接网络，可跳过此步，待系统安装完成后再行配置。再选择时区，如上海；设置计算机名称、用户名及密码；对于分区设置，若使用 SD 卡或 USB 存储设备安装系统，可默认分区方案，若安装到开发板内置存储，需根据实际需求合理分配空间，如为系统分区、数据分区等设置合适大小。确认各项设置无误后，点击 “Install Now” 开始安装系统，等待安装过程完成，期间可能需多次重启开发板。
**安装后配置：**系统安装完毕进入桌面环境后，需进行一些必要的配置。更新系统软件包，打开终端，输入 “sudo apt update” 更新软件源列表，再输入 “sudo apt upgrade” 升级已安装的软件包。安装常用开发工具，如 “sudo apt install build-essential git vim” 等，依项目需求安装特定的库与依赖项，如进行深度学习开发，需安装 CUDA、cuDNN、TensorRT 等，可通过 NVIDIA 的 JetPack SDK 进行一站式安装，确保版本兼容性。还可根据个人习惯配置输入法、终端主题等，优化开发体验。

刷机教程

SDK Manager 安装
首先，从 NVIDIA 官网下载 SDK Manager，其网址为https://developer.nvidia.com/sdk-manager 。在该页面，你能看到多种下载选项，建议选择.deb 格式的安装包，它适用于 Ubuntu 系统，安装过程相对简便。下载完成后，在 Ubuntu 系统终端中执行如下指令进行安装：

例如：

sudo apt install./sdkmanager_2.1.0-10889_amd64.deb

安装过程中，若遇到依赖项缺失问题，可依据终端提示信息，利用sudo apt-get install -f命令修复依赖关系，确保 SDK Manager 顺利安装。安装完成后，在终端输入sdkmanager并回车，即可启动该软件。需注意，首次使用时，NVIDIA 要求使用者拥有开发者账户，若没有则需提前申请。

进入刷机模式
以 Jetson Orin NANO 开发套件为例，介绍进入刷机模式的步骤。在开发套件的 “背部风扇下方”，有一组针脚，其中右数第 3/4 针脚分别为 “FC REC” 与 “GND” 功能。操作前务必关闭电源，使用杜邦线或跳线将这两个针脚短接。接着，用一根支持数据传输功能的 USB/Type-C 线，一端连接 Ubuntu 主机，另一端连接 Orin Nano 开发套件的对应接口。准备就绪后，为开发套件接上电源，确认电源指示灯亮起。此时，若一切正常，在 SDK Manager 界面上会弹出检测到设备的选项，显示类似 “Jetson Orin Nano 8GB” 的字样，务必选择此检测到的型号，直接点击 “OK” 键，切勿更改型号选项，否则后续刷机可能失败。

系统安装配置
在 SDK Manager 界面进入刷机任务后，首先，建议取消 “Host Machine” 的安装选项，因为这部分操作是在 Ubuntu 主机上安装 CUDA 开发环境，若主机未配备 NVIDIA GPU 卡，这些安装不仅无用，还会耗费大量时间用于下载安装包与搭建环境。对于第三行 “TARGET OPERATING SYSTEM” 部分，默认会显示 “最新版本”，若有特定版本需求，点击右下角 “…” 按钮，从下拉菜单中选择期望的目标操作系统版本。
完成上述选择后，点击右下角 “CONTINUE” 按钮，进入下一级选项。在此步骤，需仔细确认：在相应设置区域，选择 “Manual Setup - Jetson Orin Nano 8GB”；存储设备选项处，依据实际硬件连接情况，若使用 NVMe SSD 存储，选择 “NVMe” 选项；在 “New Username” 文本框中，输入自定义的用户名；在 “New Password” 文本框中，设定登录密码。确认所有配置信息无误后，点击右下角 “Flash” 按键，系统便会开始为 Jetson Orin Nano 安装操作系统与基础环境，整个过程大约耗时 10 分钟，期间请耐心等待，勿进行其他干扰操作。

系统设置与优化

基础环境配置
完成系统安装后，为提升开发便利性，需进行一系列基础环境配置。以在 Jetson Orin NX 上安装中文输入法为例，先更新镜像源：

sudo apt-get update

接着安装 ibus-pinyin 包：

sudo apt-get install ibus-pinyin -y

安装完成后重启或注销重新登录，再次进入系统后打开设置，选择地区与语言，点击 “+” 号，再点击中间三个点（more…），点击 “other”，便能发现多了 “Chinese (Pinyin)”，添加此输入源，随后在 “Keyboard Shortcuts” 中依个人习惯修改输入法切换快捷键，至此拼音输入法安装完毕，方便日常文本输入。
语言支持方面，若需添加其他语言，同样在系统设置的 “地区与语言” 选项中操作，点击 “Manage Installed Languages”，在弹出窗口中勾选所需语言，如法语、德语等，系统将自动下载相关语言包，安装完成后可在应用程序中切换语言显示，满足多语言开发需求。
网络连接配置也至关重要，对于有线网络，通常系统能自动识别并连接，若遇到无法连接情况，可检查网线是否插好、路由器设置是否正确，或在终端使用ifconfig命令查看网络接口状态，确认 IP 地址是否正常分配。无线网络配置时，点击系统右上角网络图标，选择要连接的无线网络，输入密码即可。若无线网络信号不稳定，可尝试更换路由器信道、靠近路由器或更新无线网卡驱动（若有更新版本）来改善连接质量，确保开发板稳定联网，便于下载软件包、更新系统等操作。
性能优化技巧
为使 Jetson 开发板性能得以充分发挥，可运用一些性能优化技巧。如启用 Zram 提升内存利用，Zram 是基于内存的压缩技术，能在内存紧张时将不常用数据压缩存储，释放更多可用内存。在终端执行以下指令安装启用：

sudo apt-get install zram-config
sudo service zram-config start

安装完成后，系统会自动配置并启用 Zram，通过free -h命令可查看内存使用情况变化，有效减少因内存不足导致的系统卡顿，提升多任务处理能力。
优化电源管理可延长开发板续航时间并防止过热降频。Jetson 系列开发板支持多种电源模式，以 Jetson Orin NANO 为例，可使用nvpmodel命令设置，如执行sudo nvpmodel -m 0设置为 MAXN 模式，允许 CPU、GPU 等核心以最大频率运行，适用于对性能要求极高的任务；执行sudo nvpmodel -m 2切换到低功耗模式，限制核心频率，降低功耗，适用于简单后台任务或电池供电场景。还可结合jetson_clocks命令锁定频率，如sudo jetson_clocks，让核心频率保持稳定，避免因动态调频带来的性能波动，但使用时需注意散热，防止过热损坏硬件，确保开发板在不同场景下性能与功耗达到最佳平衡。

深度学习开发实战

深度学习框架安装
在 Jetson 上安装深度学习框架是开启 AI 开发之旅的关键一步，以 TensorFlow 和 PyTorch 为例，详述其安装配置流程。
对于 TensorFlow，鉴于 Jetson 硬件架构的特殊性，需选用适配 ARM 平台的版本。首先，确保系统已安装 pip3，若未安装，在终端执行sudo apt-get install python3-pip指令安装。为加速后续包下载速度，建议更换 pip 源，如使用阿里云源，在终端输入以下指令创建并编辑~/.pip/pip.conf文件：

mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo vim ~/.pip/pip.conf

在打开的文件中添加如下内容&#x