Apollo添加新的can通信接口的GPS设备

首先Novatel的组合惯导价格昂贵，非批量的价格好像在20万左右（一年前的报价）；
其次，由于早期使用了国产广州导元电子的组合惯导550D ，使用起来也还不错。因此懒得换成最近百度新支持的几款设备了。

原来GPS 的驱动都是同事写的，最近我开始加入coding因此开始了解具体过程。
Apollo官方给了一个如何添加教程GPS 的教程。这个教程主要包含如下步骤：

1. 通过继承基类“Parser”，实现新GPS接收器的数据解析器
2. 在Parser类中为新GPS接收器添加新接口
3. 在文件config.proto中, 为新GPS接收器添加新数据格式
4. 在函数create_parser（见文件data_parser.cpp）, 为新GPS接收器添加新解析器实例

这个教程中主要还是教我们如何做解析，似乎没有告知如何把数据接入。apollo原生支持的数据是从串口进行读取的，但我们的GPS数据是通过CAN 总线来传输数据，那是不是我首先得去读对应端口的CAN报文呢？
因此有两个待学习的点：

• [ 1 ] 如何读？
  查看底层驱动是如何读取数据的，分别分析Apollo源代码中车辆CAN总线和GPS的USB串口的数据传输方案。
  在apollo/modules/driver/gnss目录下，有多个通信方式的函数如serial，TCP，UDP ，但没看到如何通过can来读取数据的方法。可以理解为apollo在设计之初没有考虑通过can接口协议来读取GPS 的数据。