ros 户外机器人仿真方法及实践

最新推荐文章于 2024-02-01 12:16:33 发布
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分类专栏： SLAM搬砖之路 文章标签： 自动驾驶 人工智能 机器学习
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户外机器人仿真方法及实践

ros 中的gazebo及rviz中大部分仿真环境都是室内且针对激光定位的，很少有户外的仿真环境。2020年 ClearPath推出了户外仿真环境，cpr_gazebo. 这个仓库里提供了多个户外场景
https://github.com/clearpathrobotics/cpr_gazebo/raw/noetic-devel/cpr_agriculture_gazebo/docs/agriculture_world.png
、
户外场景中都提供了全地图的gps数据及imu数据。做户外导航定位需要融合gps和imu的可以用这个，激光雷达的数据应该可以自己定义并添加。
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专栏目录
基于ROS的室外导航尝试
Nickyang的博客
04-06 9143
学过ROS入门的人应该都跑过经典的turtlebot，其中就有导航的demo，大致流程就是可以先通过激光SLAM构建出场景地图，然后导入地图，进行初始姿态标定，接着便可以在Rviz下实现点到点之间的导航。上述情况是针对于室内情况，在环境开阔且复杂的室外，不可能完整的建出地图，这时就要借助GPS信号了。 GPS信号获取 获取GPS信号 ...
【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航
autolabor的博客
09-28 3968
RTK循迹是机器人循着用户提前录好的轨迹自主行走，行走过程中机器人能够自动躲避障碍物，自动规划路线，达到目标点。RTK循迹要求配置好RTK接收机，然后控制车端完成循迹。RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到路径文件。在开始循迹的时候，程序加载路径文件，RTK接收机定位数据与里程计融合定位匹配路径数据，机器人按照指定路径行走。单线激光雷达x2，安装在AP1前后底部。
基于ROS户外移动机器人软件系统构建
03-21
参考资料，基于ROS户外移动机器人软件系统构建_黄开宏PDF
第十七届恩智浦杯室外ROS无人车竞速赛仿真
m0_66712565的博客
03-03 2345
学长说让以考促学，用做过的比赛来检验ROS的学习效果，看我们能不能灵活运用。（′д｀）ゞ才做了一个开头车还不会动，恩智浦杯的实物车出了点问题，我要去解决了。等我以后有时间了会继续做的，这是我脱离视频完成仿真，检验我学习成果的最好方式了。
第六章-ROS机器人系统仿真
m0_51748753的博客
02-11 2354
第六章-ROS机器人系统仿真
机器人仿真-基于ros的多机器人仿真-导航+编队-优质项目实战.zip
最新发布
02-19
在这个“机器人仿真-基于ROS的多机器人仿真-导航+编队-优质项目实战”项目中，我们将深入探讨如何使用ROS进行多机器人的仿真环境构建、导航任务实现以及编队控制策略。 首先，让我们从ROS的基础开始。ROS提供了一个...
ROS机器人系统学习理论与实践（完整版课件）
07-05
ROS理论与实践 4机器人仿真 课件 ROS理论与实践 7.Moveit!机械青控制 课件 ROS理论与实践 8.ROS机器人综合应用 课件 ROS理论与实践 9.ROS2.0 课件 ROS基础 该课件通俗易懂，适合新手自学研究或教师上课使用。 课件...
ROS机器人仿真（建图、定位、路径规划）-程序
12-19
在“demo_18”这个压缩包中，可能包含的是一个ROS仿真项目，该项目演示了如何使用ROS实现建图、定位和路径规划的过程。用户可以通过运行该示例来学习如何配置ROS工作空间，导入Gazebo场景，设置传感器，运行SLAM算法...
ROS机器人编程实践教材配套程序代码
05-08
这个“ROS机器人编程实践教材配套程序代码”资源是为那些正在学习ROS并希望深入理解其实际应用的学生或工程师设计的。通过下载和分析这些代码，学习者可以更好地理解ROS的核心概念和工作流程。 首先，我们要了解ROS...
基于ros的多机器人仿真项目（导航、编队）
06-06
基于ros的多机器人仿真（导航+编队）包含urdf文件，详细请参考项目笔记（包含导航、编队原理介绍，详细配置过程）： 1、《如何在Gazebo中实现多机器人仿真》 ： https://www.guyuehome.com/4889 2、《基于ROS的多...
mesh_navigation:ROS网格导航包
04-30
网格导航 网格导航套件提供了用于在以三角形网格表示的3D中的2D流形上执行高效机器人导航的软件。 通过使用模块化可扩展的分层网格图，它可以在各种复杂的室外环境中安全地导航。 可以将图层作为插件加载，并表示地形的某些几何或语义指标。 分层的网格图与Move Base Flex（MBF）集成在一起，后者为路径规划和运动控制以及恢复行为提供了通用的ROS动作界面。 因此，提供了在分层网格图上运行的其他计划程序和控制器插件。 维护者： 作者： 安装 请使用官方发布的ros软件包或从源代码安装更多最新版本。 sudo apt install ros-melodic-mesh-navigation 从源安装可以使用rosdep安装所有依赖项rosdep install mesh_navigation 作为显式依赖项，我们指的是以下由我们开发的ROS程序包： 将pluto_robot软件包用于
机器人操作系统二 ROS2：设计、架构和野外使用 - 机器翻译
zhangrelay的专栏
05-12 6068
SCIENCE ROBOTICS | REVIEW ROBOTS AND SOCIETY Robot Operating System 2: Design, architecture, and uses in the wild 作者：史蒂文· 马琴斯基 塔利 富特 布赖恩· 格基克里斯· 拉兰塞特 和 威廉· 伍德尔 原文链接：www.science.org/doi/10.1126/scirobotics.abm6074 摘要 随着机器人在广泛的商业用例中的部署，机器人革命的下一章正在顺利进行。
室外巡检项目搭建仿真环境
gezongbo的博客
04-01 843
室外巡检项目搭建仿真环境 1.racecar_ws(Gazebo仿真，有这个工作区间，可以跳过) 安装依赖工具 sudo apt-get install ros-kinetic-controller-manager sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control sudo apt-get install ros-kinetic-effort-controllers sudo apt-get install ros-kinetic-joint-state
一文讲清楚robot localization如何在自动驾驶小车上实现ROS机器人定位
渡众机器人
02-01 1639
关键参数包括传感器的噪声协方差、初始估计的状态协方差、过程噪声协方差等。正确设置这些参数对于确保定位精度至关重要。例如，过小的噪声协方差可能导致过分依赖某些不准确的传感器数据，而过大的噪声协方差可能导致滤波器对传感器数据不够敏感
ROS导航
ArtoriaLili的博客
04-12 2373
ROS部分我会出两章进行说明的文章，分别为ROS的基础知识和基本包使用，都会是从0重新开始，也方便自己学习，将会是从头开始写，所以预计耗时较长
【ROS】例说mapserver静态地图参数（对照Rviz、Gazebo环境）
Moresweet 猫甜
09-05 2206
其中数据部分表明了，未知区域为-1，其他数值为占据概率，取值范围为[0,100]，结合上面的配置，不难得出，在生成的地图中，取值65以上的点为黑色点，取值19.6以下的为白色点，灰色未知区域为-1。这行指定了地图的原点，也就是地图中(0, 0)栅格的位置。在建图过程中，rviz会显示建图的实时情况，其输出来自于SLAM，浅蓝色区域为地图大小，黑色像素为障碍物占据栅格，白色区域为自由区域。将栅格数量修改为10，栅格大小修改为2后，发现其占5个格子，仍然是10m，同时，所建的静态地图仍然为精度0.05，尺寸。
ego planner（一）:rviz绘制三维地图 .pcd 仿真模型
superMarkkkk的博客
12-06 829
进入rviz界面，点击2D Nav Goal选择起始点，再选中一次点击地图选择末尾点，一条三维的“墙”就建立好了，可以根据自己的需要绘制三维地图。注意，第二个代码发布以后在终端不会返回任何指令，这是正常现象，进入rviz绘制即可。map_generator为功能包的名字，2tmp.pcd是绘制地图的名字。，注意绘制多个地图需要在~/后输入不同的内容，否则会覆盖先前绘制的地图。在放入工作空间并且catkin_make编译后。然后将地图放入执行仿真的launch文件即可。保存到home界面，名称一般为。
ROS 导航坐标系及条件说明（二十一）
weixin_50920579的博客
04-27 2009
1.odom为机器人移动控制的父级坐标系
Gazebo室外仿真之地形植物建模
u011863319的博客
04-25 2812
地形法一：terrain_generator法二：gdal法三：blender（成功）
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